陈引娟
- 作品数：78 被引量：33H指数：3
- 供职机构：兰州交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构
- 本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、底板和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动力电机、齿轮组、转...
- 葛立明梁铭李宗刚陈引娟石慧荣何吉刘雪剑
- 文献传递
- 一种绝缘子自动清洗系统
- 本发明揭示了一种绝缘子自动清洗系统,主要包括清洗机构，机械手臂，以及旋转托盘装置，所述清洗机构通过机械手臂连接旋转托盘装置，所述清洗机构包括箱体，设置于箱体内的带传动机构，所述带传动机构包含两对称设置滚刷，两滚刷之间设置...
- 李宗刚王子斌高溥石慧荣王寅杰陈引娟
- 一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置
- 本实用新型提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固...
- 白耀文李宗刚陈引娟杜亚江焦建军袁博民邹昌宏
- 文献传递
- 一种用于铁路接线端子的自动接线装置
- 本发明提供了一种用于铁路接线端子的自动接线装置，包括固定安装在机架上的连接机构、定位夹线机构、退线机构；定位夹线机构包括在机架上成型的边框、定位挡板、夹子，在夹子与定位挡板之间设置有弹簧，弹簧的下端嵌入在定位挡板上表面的...
- 李宗刚 袁博民杜亚江石慧荣陈引娟葛立明焦建军 邹昌宏
- 文献传递
- 基于扰动观测器的机械臂神经网络滑模控制被引量：8
- 2021年
- 针对机械臂在实际应用中无法建立完全精确的动力学模型以及机械臂在工作环境中普遍受到各种未知外部扰动的问题,提出了一种基于扰动观测器的机械臂神经网络滑模控制方法。利用神经网络逼近建模不确定项,使用扰动观测器来消除外界扰动中的可观测部分,不可观测部分及系统建模不确定部分采用滑模控制器进行补偿。利用Lyapunov方法分析了闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明,所提方法可以克服系统的不确定性及外部扰动,实现期望轨迹的快速跟踪。
- 张百寿杜亚江李宗刚陈引娟
- 关键词：机械臂扰动观测器神经网络滑模控制
- 铆接机器人位置和压铆力自适应模糊滑模阻抗控制
- 2024年
- 针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现快速接近铆钉顶部以及铆接头与铆钉轴线的精确对准,设计了以双曲正切函数为切换函数的模糊自适应滑模控制器,使得切换过程更加光滑、滑模增益自适应调节,从而降低了系统的抖振,实现了运动的快速性和准确性;针对压铆阶段作业行程小、冲击力大的特点,设计了以接触力误差和力增量为输入的阻尼调整模糊控制器,减少了阻尼参数在阻抗控制过程中产生的振荡,避免了过度力加载导致的铆钉损坏或铆接失败。仿真及试验结果表明,所给出的控制方法位置精度在0.3 mm以内,力接触具有更好的稳定性、实时性和快速性,能够满足铆接工艺规范要求,对于铆接机器人的高精度作业具有借鉴意义。
- 焦建军李宗刚康会峰陈引娟
- 关键词：滑模控制模糊控制阻抗控制
- 一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构
- 本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构，胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动胸鳍机构，摇翼机构包括摇翼舵机和舵机套，舵机套固定在摇翼舵机的后部；上下拍翼机构包括旋转支架、摆杆和上下拍翼舵机，其中...
- 陈引娟董迎波李宗刚石慧荣葛立明赵冬艳张晓燕刘荣珍
- 文献传递
- 云模型过渡特性分析及其在绝缘子憎水性等级评价中的应用被引量：1
- 2021年
- 针对经典云模型在绝缘子憎水性相邻等级之间评价比较模糊的问题,通过对经典云模型进行改进,提出一种可改善边缘特征提取能力的过渡云模型。首先,基于确定度在0.5附近的不确定性最大这一特点,结合过渡态理论,在保证论域范围与雾化特性与经典云模型相一致的前提下,通过对确定度0.5以上云滴的舍弃-镜像-拉伸-重新生成等步骤,构造过渡云模型;然后,在此基础上,与经典云模型以及传统的基于图像的复合绝缘子憎水性等级判定方法进行对比试验。结果表明,本模型在保证水珠边缘像素信息不确定性的条件下,相比其他方法能较准确地分辨出交叉处的等级,从而验证了过渡云模型具有概念边缘特征的提取能力,且在绝缘子憎水性等级评价方面具有比较好的应用前景。
- 柯良斌李宗刚杜亚江陈引娟
- 关键词：复合绝缘子
- 一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构
- 本实用新型提供了一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，属于仿生机器技术领域，用于解决现有仿生鱼运动不够灵活、效率比较低、结构复杂且生产成本高的技术问题。本实用新型包括鱼体构件、用于连接鱼体构件的节间连接件、端部连接件和尾鳍，...
- 杨佳瑞杜亚江李宗刚葛立明石慧荣陈引娟姜俊鹏刘宁
- 文献传递
- 基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制被引量：2
- 2023年
- 针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域,提高了系统的响应速度,大幅减小了系统的稳态跟踪误差,而且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小,从而提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明所提方法具有有效性。
- 陈引娟朱香将李宗刚杜亚江
- 关键词：机械臂变论域模糊控制自适应控制计算力矩控制
