焦建军
- 作品数：30 被引量：1H指数：1
- 供职机构：兰州交通大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 一种空心铆钉的自动化铆接机构
- 本实用新型提供了一种空心铆钉的自动化铆接机构，属于自动化铆接设备技术领域，用于解决现有人工铆接工作效率低、铆接质量差的技术问题。包括机械臂、铆接机构和用于连接工件的空心铆钉，铆接机构呈直线安装在机械臂的端部，机械臂的末端...
- 焦建军李宗刚陈引娟杜亚江袁博民邹昌宏葛立明石慧荣
- 文献传递
- 一种滑轨式轮对检测装置及轮对检测方法
- 本发明涉及一种滑轨式轮对检测装置及轮对检测方法，涉及机车轮对检测的技术领域，其包括铺设于若干枕木上的轨道，轨道上放置有用于检测的车轮，位于轨道两侧的枕木上设有检测装置；检测装置包括设置于枕木上并位于轨道两侧的两组行进滑轨...
- 李宗刚葛立明焦建军石慧荣陈引娟梁涛王涛
- 基于视觉的铆接机器人设计及控制方法研究
- 铆接是机械零部件连接的三种方式之一,对装备的整体性能具有重要影响。目前,铆接工艺主要由人工操作铆接机完成,完全自动化铆接作业尚不多见。为提高铆接质量和效率、减少漏铆、重复铆接等缺陷,针对复杂多样的铆接工况,研发智能化、自...
- 焦建军
- 一种空心铆钉的自动化铆接机构
- 本发明提供了一种空心铆钉的自动化铆接机构，属于自动化铆接设备技术领域，用于解决现有人工铆接工作效率低、铆接质量差的技术问题。包括机械臂、铆接机构和用于连接工件的空心铆钉，铆接机构呈直线安装在机械臂的端部，机械臂的末端设置...
- 陈引娟李宗刚焦建军杜亚江袁博民邹昌宏葛立明石慧荣
- 文献传递
- 一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置
- 本发明提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有...
- 李宗刚陈引娟杜亚江白耀文焦建军袁博民邹昌宏
- 文献传递
- 一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构
- 本实用新型提供了一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构，包括机架和退线门，退线门与机架连接，并且连接后在对接面形成穿线孔以及沿着对接面自穿线孔向内侧延伸的导槽，连接后的机架和退线门同时在对接面的端面还形成了定位孔，定位孔...
- 焦建军李宗刚杜亚江石慧荣陈引娟葛立明 袁博民 邹昌宏
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- 一种用于铁路接线端子的自动送线机构
- 本发明提供了一种用于铁路接线端子的自动送线机构，包括机架，机架呈板状，在机架的表面沿着线性的方向依次设有导管和夹线筒，其中，导管和夹线筒之间保留间隙以使熔断壳体能够衔接在导管和夹线筒之间；所述夹线筒的两侧壁设有夹持结构，...
- 李宗刚邹昌宏杜亚江石慧荣陈引娟葛立明焦建军袁博民
- 文献传递
- 铆接机器人位置和压铆力自适应模糊滑模阻抗控制
- 2024年
- 针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现快速接近铆钉顶部以及铆接头与铆钉轴线的精确对准,设计了以双曲正切函数为切换函数的模糊自适应滑模控制器,使得切换过程更加光滑、滑模增益自适应调节,从而降低了系统的抖振,实现了运动的快速性和准确性;针对压铆阶段作业行程小、冲击力大的特点,设计了以接触力误差和力增量为输入的阻尼调整模糊控制器,减少了阻尼参数在阻抗控制过程中产生的振荡,避免了过度力加载导致的铆钉损坏或铆接失败。仿真及试验结果表明,所给出的控制方法位置精度在0.3 mm以内,力接触具有更好的稳定性、实时性和快速性,能够满足铆接工艺规范要求,对于铆接机器人的高精度作业具有借鉴意义。
- 焦建军李宗刚康会峰陈引娟
- 关键词：滑模控制模糊控制阻抗控制
- 一种使用机械臂的拉丝铆钉自动装配机构
- 本发明提供了一种使用机械臂的拉丝铆钉自动装配机构，属于自动化铆接设备技术领域，用于解决现有拉丝铆钉装配效率低、铆接质量差的技术问题。本发明包括机械臂、铆钉装配机构和工业摄像机，铆钉装配机构安装在机械臂的末端，工业摄像机固...
- 陈引娟袁博民李宗刚杜亚江石慧荣葛立明焦建军邹昌宏
- 一种基于AEKF的铆接件视觉伺服精确装配方法
- 2025年
- 针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配方法。为实现铆接件装配时的高精度定位,在传统扩展卡尔曼滤波的基础上,引入自适应噪声估计器,消除未知环境下的系统噪声对图像雅可比矩阵估计精度的影响,保证视觉伺服过程中图像雅可比矩阵的高精度估计;为保证铆接件装配时视觉伺服运动轨迹平滑稳定,设计滑模控制器,对铆接件进行轨迹跟踪,同时引入最小二乘法对铆接件图像特征深度信息进行实时在线估计,实现铆接件的高精度装配;以6自由度机器人建立仿真模型,结果表明在分布不规则的铆钉中选取4个铆钉的圆心点特征作为控制输入,通过设计的视觉伺服控制器能够完成铆接件的高精度多轴孔装配,提高了铆接工艺中关键工序的智能化水平。
- 李宗刚李彦博焦建军杜亚江
- 关键词：铆接滑模控制
