程晟
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：山东科技大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究
- 2014年
- 研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。
- 程晟黄梁松李玉霞
- 关键词：机械手模型预测控制运动学
- 一种交互式多功能教学辅助机器人
- 本实用新型公开了一种交互式多功能教学辅助机器人。所述交互式多功能教学辅助机器人包括手持遥控设备和机器人主体，手持遥控设备与机器人主体之间通过无线网络通信；机器人主体包括壳体、控制装置、交互式显示装置、投影装置、视频录制装...
- 王海霞栾赛刘诗陈婧卢晓樊炳辉李玉霞程晟
- 一种进行复杂环境探测的机器系统
- 本实用新型提供了一种进行复杂环境探测的机器系统。解决现有探测器控制范围授限，行走不灵活，功能不完善等问题。本实用新型的行走机器人包括下箱体与上箱体，下箱体的两侧设置履带车轮组，履带车轮组的前端设置前摆臂，下箱体内设置蓄电...
- 卢晓王海霞陈婧吴帆李玉霞樊炳辉栾赛程晟刘诗慕文静
- 文献传递
- 七自由度机器人动力学优化被引量：1
- 2013年
- 对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。
- 姜如康黄粱松程晟陈健
- 关键词：七自由度动力学
- 仿鱼形水下机器人设计与分析被引量：3
- 2014年
- 对仿鱼形水下机器人进行了设计开发和研究,通过研究鱼类推进原理及现有的水下推进装置,研发出一种新型、高效、无噪音的推进装置;利用CFX对仿鱼形水下机器人外流场进行数值计算和后处理,得到了机器人壳体表面压强云图,验证了设计的可行性,为实物生产提供了可靠依据。之后进行下水试验,证实了前期设计的合理性。
- 樊炳辉焦浩贾娜赵建建程晟
- 关键词：外流场
