金亮良
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国科学院微电子研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现
- 2013年
- GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器。由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差。提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF)。仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果。
- 金亮良何文涛徐建华
- 关键词：组合导航扩展卡尔曼滤波器陀螺仪加速度计
- 一种低成本GPS/DR组合导航系统设计被引量：4
- 2012年
- 根据车载导航的特点,运用单自由度的加速度计代替里程计,提出一种基于低成本的单陀螺仪单加速度计的航位推算(DR)方案。航位推算短时精度高,但误差会随时间积累而变大,DR与GPS导航利用扩展型卡尔曼滤波,形成GPS/DR组合导航系统,融合2个系统的优势,完善导航能力。实际测试结果表明,该GPS/DR组合导航系统能满足车载导航的基本需求,在城市峡谷中有较高的定位精度,且在GPS信号遮挡时能保持定位。
- 金亮良何文涛徐建华叶甜春翟昆朋蔺晓龙
- 关键词：车载导航航位推算加速度计组合导航系统
