朱文杰
- 作品数：6 被引量：36H指数：2
- 供职机构：军械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 低阶线性Kalman滤波实时定姿算法的设计与实现被引量：2
- 2015年
- 从Kalman滤波定姿算法的实时实现出发,设计一种降维Kalman滤波器。推导了加速度计、磁强计组合全方位姿态角的解算公式。基于四元数微分方程,采用四阶龙格-库塔法对陀螺仪输出的角速率数据进行处理,建立了递推关系式,并以姿态四元数作为系统的状态矢量,构成四维Kalman滤波器。在DM3730 Cortex-A8处理器平台上对算法进行实现和实验验证。实验结果表明,经过降维处理后的算法,显著降低算法的实现复杂度和计算量,滤波效果及实时性能均达到预期的目标,具有较强的实用性。
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- 关键词：定姿四元数CORTEX-A8
- 引导滤波与视觉感知结合的自然场景轮廓提取被引量：1
- 2017年
- 为更好地解决复杂背景下非结构化自然场景对象的轮廓提取问题,提出了一种引导滤波与视觉感知机制相结合的方法。通过改进的加权引导滤波方法对输入图像进行预处理,在去除图像中噪声的同时,保留和突出图像中物体的轮廓信息;之后采用基于非经典感受野视觉机制的背景抑制和轮廓增强算法进行处理。给出了完整的处理流程,阐述了各部分算法的实现步骤。通过最后定性和定量的实验对比,所提出的算法在效果上优于以往的同类算法,为进一步自然场景轮廓提取的实用化改进和视觉感受野仿生图像处理提供了一种思路。
- 朱文杰王广龙高凤岐乔中涛黄瑞
- 关键词：视觉感知
- MIMU和磁强计组合在线定姿算法研究被引量：2
- 2013年
- 为了满足航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)和微磁强计,提出了一种在线实时定姿方法。该方法首先采用四元数法描述系统模型,接着利用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,然后采用快速小波变换阈值去噪方法对陀螺仪输出信号进行预处理,最后通过互补滤波器将以上得到的结果进行融合,提高了姿态解算精度。在线测试和Kalman滤波表明,在线定姿法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小,便于在嵌入式微处理器中实现,具有较强的实用性。
- 朱文杰王广龙高凤岐乔中涛李其昌
- 关键词：微惯性测量单元磁强计梯度下降法小波变换
- 光纤陀螺振动和变温条件下的DAVAR分析被引量：15
- 2013年
- 为了更好地分析光纤陀螺在动态环境下的性能,提出了采用动态Allan方差(DAVAR)的方法全面表征光纤陀螺的动态特性。DAVAR是一种最新提出来分析非平稳信号的方法,是Allan方差法的扩展和完善。针对高精度光纤陀螺进行分析,分别在振动和变温条件下获得实测数据,采用DAVAR计算每个样本的Allan方差,并求得五个噪声系数的二维表示,用来细化和辨识信号动态特征。实验结果表明,DAVAR法可以量化地分析光纤陀螺输出信号中各项噪声系数在动态环境下的变化情况,准确地反映陀螺的动态特性。采用DAVAR分析光纤陀螺信号,可为之后的噪声滤除提供理论支撑和实验依据。
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- 关键词：光纤陀螺振动温度
- 基于Cortex-M3的Ethernet-CAN总线转换器被引量：1
- 2013年
- 设计了一种Ethernet-CAN总线转换器。该转换器采用Cortex-M3微处理器作为主处理器,可实现2种网络之间的数据交换,进而实现CAN总线接入因特网的目的。设计了硬件电路,移植了uIP小型TCP/IP协议栈,介绍了软件控制流程,在VC++环境下开发了相应的通信测试软件。测试结果表明:该转换器能有效地收发数据,同时具有连接简单、系统可靠及易于实现等优点。
- 朱文杰王广龙高凤岐乔中涛
- 关键词：CORTEX-M3以太网CAN总线UIP
- 基于MIMU和磁强计的在线实时定姿方法被引量：15
- 2013年
- 针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合,提高姿态解算精度。通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估,并与Kalman滤波算法进行了比较。结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿,具有较强的实用性。
- 朱文杰王广龙高凤岐乔中涛
- 关键词：微惯性测量单元磁强计梯度下降法
