李渊
- 作品数：6 被引量：34H指数：3
- 供职机构：大同大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 柔顺关节并联机器人动力学模型被引量：13
- 2015年
- 首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。
- 李渊余跃庆
- 关键词：并联机器人动力学
- 现代化机械设计制造工艺及精密加工技术被引量：8
- 2018年
- 现代化机械设计制造工艺及精密加工技术具有密切联系,机械设计制造工艺与精密加工技术对于我国经济发展具有重要意义。现代化机械设计制造工艺及精密加工技术主要特点,精密加工技术对机械设计制造工艺的影响,结合实际情况,分析现代化机械设计制造工艺及精密加工技术。
- 张明慧李渊
- 关键词：精密加工技术
- 并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验被引量：11
- 2014年
- 针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节。利用扭转作为主要变形方式时,该柔顺关节具有扭转角度可达到36°及轴线相对固定不易漂移的优点。根据关节设计尺寸选择65Mn为材料进行了加工,在三自由度并联机器人实验平台上进行了片簧式与开槽式两种柔顺关节的实验对比,实验结果表明设计的开槽式薄壁柔顺关节能够完成轨迹跟踪任务,且最大相对误差为6.05%,对比片簧式柔顺关节具有一定优越性。
- 余跃庆马兰崔忠炜李渊
- 关键词：运动副并联机器人
- 并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析被引量：1
- 2016年
- 在3-RRR平面并联机器人中,驱动杆和连杆之间的传统关节被柔顺关节代替,形成含有柔顺关节的并联机器人。基于含有柔顺关节的并联机器人动力学模型和传统关节并联机器人动力学模型,从理论上求解并对比了在并联机器人中加入柔顺关节前后动平台的轨迹、驱动力矩以及驱动杆的转角变化,同时通过实验对比了两者的动平台轨迹,验证了大范围宏观运动的3-RRR并联机器人中柔顺关节代替传统关节的可行性,为柔顺关节并联机器人的进一步研究打下了基础。
- 李渊余跃庆
- 关键词：并联机器人可行性
- 含有柔顺关节的并联机器人应力分析被引量：2
- 2016年
- 为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计,基于含有柔顺关节的三自由度平面并联机器人动力学模型,推导动应力理论公式.运用MATLAB软件进行计算,并且与Solid Works、ANSYS和ADAMS三种软件联合共同构建的仿真模型结果进行了对比.结果表明:理论计算和软件仿真所得的应力值变化趋势总体一致,两者相对误差最大值为6.71%,从而相互验证其基本正确有效.
- 李渊余跃庆
- 关键词：并联机器人动应力
- 柔顺关节并联机器人固有频率分析被引量：2
- 2016年
- 为了解含有片簧式柔顺关节的并联机器人振动特性,基于含有片簧式柔顺关节的并联机器人动力学方程,建立了频率方程,并对系统固有频率在机器人运动过程以及工作空间的变化情况进行分析,同时对理论轨迹、软件仿真轨迹与名义轨迹的差值进行幅频特性分析来说明理论计算结果和软件仿真结果的正确性,也相互验证了频率方程和幅频特性分析方法的正确性.
- 李渊余跃庆
- 关键词：并联机器人固有频率
