梁桥康
- 作品数：89 被引量：119H指数：7
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程医药卫生更多>>
- 一种FBG式螺旋梁高灵敏度并联六维力传感器
- 本发明公开了一种FBG式螺旋梁高灵敏度并联六维力传感器，包括：固定平台、测量平台和若干根弹性连接梁；固定平台和测量平台均为空心圆柱，测量平台同心设置于固定平台的内部；若干根弹性连接梁的远端，均匀分布且固定于测量平台外侧面...
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- 一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质
- 本发明公开了一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质，其装置至少包括：多维力传感器、处理模块、调节伺服驱动模块以及调节执行机构。多维力传感器用于采集调节信号，每个调节功能分别对应一路力信号，处理...
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- 一种基于模态融合的多任务固体废物视觉抓取方法
- 本发明公开了一种基于模态融合的多任务固体废物视觉抓取方法，包括：获取固体废物场景图像，对其中固体废物标注类别和有效抓取姿势，构建训练样本集；构建并使用训练样本集训练多任务固体废物抓取网络，输入为固体废物场景图像，输出为图...
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- 一种基于充电积分算法的电池寿命状态分析方法及系统
- 本发明公开了一种基于充电积分算法的电池寿命状态分析方法及系统，获取车辆动力电池的SOC‑OCV曲线，根据预设划分区间对SOC轴进行划分并编号，得到若干个SOC区间，获取车辆动力电池在预设周期内的充电循环数据，以预设充电间...
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- 全柔性六自由度细微操作平台
- 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置...
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- 自动施针的针灸机器人施针末端、针灸机器人及控制方法
- 本发明公开了一种自动施针的针灸机器人施针末端、针灸机器人及控制方法，其中施针末端包括直线滑动模块、捻转模块和夹针模块；直线滑动模块用于驱使捻转模块往返移动；捻转模块安装于直线滑动模块的滑块上，用于驱使夹针模块旋转；夹针模...
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- 一种针灸参数测量装置及基于其的针灸手法分类方法
- 本发明公开了一种针灸参数测量装置及基于其的针灸手法分类方法。针灸参数测量装置包括上平台、下平台、3根柔性铰链和3根光纤；3根柔性铰链固定于上下平台之间，相互间隔120°设置于绕所述中心轴的圆周上，与上下平台一起构成弹性体...
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- 基于RF-GA的六维力传感器解耦方法被引量：4
- 2020年
- 多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算法的改进随机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题,实现提高力传感器检测精度的目标。针对随机森林算法中含有大量子树,但每个子树的预测准度无法保证的问题,利用遗传算法对随机森林的子树进行筛选,保留优质子树,从而提高预测精度。以基于应变检测的六维力传感器为实验对象,将RF-GA算法运用到实际力信息解耦中,并通过解耦实验对RF-GA算法进行验证。与现有解耦算法相比,RF-GA解耦方法具有精度高、解耦时间短的优点,实验结果表明该算法能有效提高多维力传感器的解耦精度。
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- 关键词：多维力传感器静态解耦遗传算法
- 3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制被引量：2
- 2019年
- 为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法。最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比。由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪。该方法也能够在一定程度上提高精度,且其整体控制效果优于传统PID控制器,相比于一般的RBF神经网络自适应控制也有了一定的改进。
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- 关键词：神经网络观测器反演控制
- 一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法
- 本发明公开了一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法，其中传感器包括弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建和三维力测量模块；弹性结构包括上下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧；光纤与弹...
- 梁桥康袁晓宇龙建勇欧阳松涛
