韩涛
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 网络控制系统多参最优性能研究
- 2014年
- 针对网络控制系统最优性能问题,对最优控制器进行设计和分析。首先建立了具有时延和数据丢包的系统模型,然后考虑控制对象具有非最小相位(NMP)零点、不稳定极点的情形,采用互质分解、Youla参数化等方法,求出最优跟踪性能的表达式并给出完整证明。最后分别研究最优跟踪性能与NMP零点、不稳定极点、时延、数据丢包这些参数间的相互关系。仿真结果表明,考虑不同的参数耦合,跟踪性能变化不同。
- 肖波刘斌蒋峥韩涛
- 关键词：网络控制系统网络时延数据丢包
- 基于遗传算法的机械臂实时避障路径规划研究被引量：14
- 2013年
- 针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题,提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法。首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模,并进行运动学和动力学分析,建立机械臂运动学和动力学方程。在此基础上,利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中,以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,实现机械臂避障路径规划的优化。通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性,该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率。
- 韩涛吴怀宇杜钊君郑秀娟
- 关键词：实时避障路径规划遗传算法
- 基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究被引量：11
- 2013年
- 根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。
- 杜钊君吴怀宇韩涛郑秀娟
- 关键词：移动机械臂遗传算法
