耿林
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：常州大学更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 3DOF弹性并联机构逆向运动和力学特性分析
- 2016年
- 由于机构运动过程中构件存在弹性形变,导致机构末端执行器姿态难以保证正确姿态。以3UPS/PU并联机构为例设计一种3DOF弹性被动运动机构,采用闭合矢量法求出机构的运动逆解和速度方程。将机构的平台和支链拆开,构建各构件的力和力矩静平衡方程,得到对应的27组方程,解出所有构件的约束力和约束力偶,并通过MATLAB仿真得到各条弹性支链的约束反力和力矩随动平台位姿变化而变化的曲线,为进一步研究弹性被动运动机构的逆向运动提供理论参考。
- 朱伟耿林许兆棠沈惠平刘晓飞
- 关键词：并联机构
- 含4R回路并联机构奇异位置分析被引量：3
- 2016年
- 并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置。在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-P(4R)RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论。
- 朱伟耿林许兆棠戴志明
