郭一
- 作品数：8 被引量：44H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理航空宇航科学技术更多>>
- 柔性关节机器人自适应神经网络动态面控制
- 针对带有不确定性的柔性关节机器人系统,提出一种自适应神经网络动态面控制。动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器消除了传统backstepping方法存在的'微分爆炸'现象。构造RBF神经网络逼近系统模型的未知函数,利用非线...
- 刘金琨郭一
- 关键词：动态面控制神经网络自适应
- 一种改进烟气含氧量软测量建模方法与仿真被引量：21
- 2011年
- 针对锅炉尾部烟气含氧量对提高锅炉燃烧效率的重要性,通过机理分析方法建立氧量软测量模型,并对该模型进行以下改进:使用历史数据拟合算法对炉膛总风量进行修正;使用幅值限制滤波器对热量信号中的汽包压力进行滤波以改善氧量软测量过程的动态响应;通过数据挖掘方法确定单位热量所消耗的标准状态下的最佳过量空气系数.利用某电厂历史数据进行仿真,根据方差、相关系数和最大偏差指标,证明了改进氧量软测量模型的有效性.
- 陈彦桥郭一刘建民刘金琨
- 关键词：软测量烟气含氧量数据挖掘
- 带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制被引量：1
- 2013年
- 针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合"最小参数学习"算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,简化了设计过程.
- 郭一刘金琨
- 关键词：动态面控制执行器饱和神经网络观测器
- 基于机理模型的改进氧量软测量方法及软件实现被引量：9
- 2011年
- 针对现有氧量分析仪具有的一些缺点,提出一种改进的烟气含氧量软测量方法。根据工艺机理建立关于热量与风量的氧量软测量模型;利用数据挖掘与回归分析方法修正了传感器测得的风量以及标准状态下的单位热量耗空气量系数;给出关于算法的软件实现以及实现过程中的数据预处理、有效时间选取、公式校正3个关键环节。利用某电厂历史数据进行测试,对氧量预测数据与实际值进行比较并对均方差与相关系数两项指标进行分析,结果表明了该方法的有效性。
- 郭一陈彦桥刘金琨
- 关键词：软测量烟气含氧量软件实现
- 飞行器航迹倾角的自适应动态面控制被引量：8
- 2013年
- 针对飞行器纵向模型具有参数不确定性和外界干扰的特点,提出一种飞行器航迹倾角的自适应动态面控制方法.动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,采用自适应律对模型未知参数进行在线估计,并利用非线性阻尼项克服外界干扰.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统半全局一致稳定,跟踪误差可通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明:该方法能在简化控制设计过程的同时保证航迹倾角跟踪上预定轨迹,控制系统具有较强的自适应能力且对外界干扰具有一定的鲁棒性.
- 郭一刘金琨
- 关键词：动态面控制自适应控制
- 带执行器饱和的??连杆机械臂输出反馈动态面控制被引量：3
- 2015年
- 针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真结果表明,所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和,显著减小跟踪误差,并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
- 刘金琨郭一
- 关键词：动态面控制执行器饱和机械臂
- 一类纯反馈力学系统的自适应模糊动态面控制被引量：2
- 2013年
- 针对一类纯反馈形式的不稳定力学系统,提出自适应模糊动态面控制方法.在一般动态面控制的设计框架下,引入模糊系统逼近模型的未知函数,设计自适应律在线估计模糊系统权参数和模型未知参数,通过Lyapunov方法证明得出闭环系统半全局稳定.该策略避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,并且解决了纯反馈系统控制设计中通常存在的循环设计问题.仿真结果表明,控制系统能够克服不确定性,且能够简单有效地实现跟踪控制.
- 刘金琨郭一
- 关键词：动态面控制模糊系统自适应控制
- 柔性关节机器人自适应神经网络动态面控制
- 针对带有不确定性的柔性关节机器人系统，提出一种自适应神经网络动态面控制。动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器消除了传统backstepping方法存在的“微分爆炸”现象。构造RBF神经网络逼近系统模型的未知函数，利用非线...
- 刘金琨郭一
- 关键词：神经网络自适应
