潘冬
- 作品数：58 被引量：136H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法
- 本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：<Image file="DDA0000992728480000011....
- 梁常春禹霁阳饶炜胡成威唐自新张晓东刘鑫潘冬
- 文献传递
- 空间大型末端执行器捕获动力学与实验研究被引量：4
- 2014年
- 以绳索式末端执行器为研究对象,基于离散化方法,采用六维弹簧柔性连接方式建立了绳索动力学模型,并引入绳索与目标间的非线性接触碰撞力和摩擦力模型,获得末端执行器捕获动力学模型,并设计了末端捕获冲击实验,验证了模型的正确性。所建模型可充分考虑绳索的空间运动状态以及捕获过程中绳索与目标间的接触碰撞过程,基于此模型可预示并预防捕获过程中瞬时的较大冲击。对于机构设计和控制器调试具有一定意义,并可作为物理试验的有效补充,解决我国未来空间大型目标捕获任务地面试验验证困难的问题。
- 潘冬魏承田浩张越赵阳
- 关键词：捕获钢丝绳
- 一种空间机械臂柔性振动抑制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...
- 辛鹏飞刘鑫李德伦梁常春潘冬危清清马炜王友渔胡成威高升王耀兵许哲
- 一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法
- 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合...
- 张晓东潘冬梁常春 李剑飞王友渔赵志军刘鑫 周轶丁熊明华许哲
- 一种四足机器人单腿机构
- 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与...
- 魏承谷海宇张大伟潘冬王萍萍赵阳
- 文献传递
- 空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制
- 随着空间探索与开发的深入，未来的航天器将向着大型化、复杂化、高精度、长寿命的方向发展，空间机械臂的在轨应用将愈加广泛且重要。空间机械臂工作半径大、结构刚度低、负载质量变化范围广，臂杆及关节柔性特征明显，动力学特性呈现复杂...
- 潘冬
- 关键词：机械臂航天器动力学建模
- 一种适用于深空探测任务的平面天线
- 本发明公开了一种适用于深空探测任务的平面天线，包括辐射阵面、波束形成网络和射频信号端口。射频信号通过同轴输入、输出组件馈入波束形成网络，波束形成网络将信号分离成2<Sup>m</Sup>×2<Sup>m</Sup>或者2...
- 刘志佳段江年鲁帆 姜华董楠王晓天侯沁芳 徐振兴 黄雨菡孙大媛 杨东潘冬
- 空间站核心舱机械臂关键技术被引量：15
- 2022年
- 空间站核心舱机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、支持航天员出舱活动、舱外状态巡检及舱外设备安装及维修等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术,集成度高,实现难度大.文章介绍了具有“中国特色”的空间站核心舱机械臂系统方案,重点阐述了核心舱机械臂工程研制过程中突破的关键技术以及核心舱机械臂在轨测试验证情况,并对空间站机械臂与空间机器人的后续发展与未来应用提出了建议与展望.
- 胡成威高升熊明华唐自新王友渔梁常春李德伦张文明陈磊曾磊刘鑫王瑞危清清朱超潘冬辛鹏飞杨宏罗文成刘冬雨周建平董能力
- 关键词：机械臂
- 间隙旋转铰接触碰撞模型固有特性分析被引量：6
- 2012年
- 旋转铰链是机械系统中应用最广泛的一种可动连接形式,针对旋转铰中的间隙对机械系统动力学行为的影响。采用非线性等效弹簧阻尼模型建立间隙旋转铰处的接触碰撞模型,并在模型中用非线性弹簧阻尼模型描述两物体的碰撞特性。然后,通过分段线性化处理给出非线性等效弹簧阻尼模型固有频率的解析表达式。结合理论分析和ADAMS动力学仿真,确定了接触模型固有频率的主要影响因素为等效弹簧刚度、间隙和转速,并给出了其影响规律。
- 张慧博潘冬陈军王兴贵李甘霖张磊
- 关键词：非线性
- 基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法
- 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并...
- 牛嘉祥 胡玉茜 吴志红 张思博余晟周波顾明梁常春潘冬朱剑冰王友渔胡成威高升熊明华唐自新王耀兵李大明 罗文成杨宏 王翔周佐新林益明
