郭童
- 作品数：16 被引量：1H指数：1
- 供职机构：长安大学更多>>
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- 一种六足机器人中枢模式逆向控制方法
- 本发明提供了一种六足机器人中枢模式逆向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人腿部的D‑H模型；步骤2，在D‑H模型的基础上对机器人进行足端轨迹规划；步骤3，对足端轨迹规划进行逆运动学分析，得到机器人腿部每个关节的关节...
- 朱雅光秦瑞吴永胜郭童刘琼
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- 一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法
- 本发明提供了一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；本发明可以单独控制步行机器人的占空比、运动周期和步态；并且，...
- 朱雅光秦瑞吴永胜郭童刘琼
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- 一种维氏硬度测试仪辅助调节装置
- 本实用新型公开了一种维氏硬度测试仪辅助调节装置，包括直接或通过连接部件安装在硬度测试仪上第一调节器，第一调节器上安装有第一丝杠，第一丝杠上套设有第一滑块，第二调节器直接或通过连接部件安装在第一滑块上，第二调节器上安装有第...
- 张新荣陈力郭童
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- 可内外翻转式窗户
- 本实用新型公开了一种可内外翻转式窗户，包括设置于窗体外框内可滑动的玻璃外框，玻璃外框的两个对边中点位置均设置有轴承座，轴承座内套设有转轴一端，转轴的另一端固定有玻璃卡，两玻璃卡之间固定有玻璃，玻璃以两转轴连线为中心线进行...
- 郭童边晓伟陈力谢晓达杨玉波
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- 一种可搭接式机械臂轨迹实验平台
- 本实用新型公开了一种可搭接式机械臂轨迹实验平台，包括底座，所述底座上固定或转动连接有第二舵机，第二舵机与能够调节高度的连杆组件下端铰接，连杆组件上端与第三舵机一端铰接，第三舵机的另一端与第四舵机固定连接，第四舵机与用于模...
- 张新荣陈力郭童
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- 基于玻璃转动的翻转窗户结构
- 本发明公开了一种基于玻璃转动的翻转窗户结构，包括设置于窗体外框内可滑动的玻璃外框，玻璃外框的两个对边中点位置均设置有轴承座，轴承座内套设有转轴一端，转轴的另一端固定有玻璃卡，两玻璃卡之间固定有玻璃，玻璃以两转轴连线为中心...
- 高子渝郭童边晓伟陈力谢晓达杨玉波
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- 一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法
- 本发明公开了一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法，包括多气缸平台、支撑保护机构和底台；多气缸平台和支撑保护机构均设置在底台上；多气缸平台为矩形，多气缸平台包括若干个矩形气缸平台，每个矩形气缸平台包括矩形台面、球铰...
- 朱雅光刘琼陈龙张奕朱干伟郭童
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- 一种足式仿生机器人运动控制测试平台
- 本实用新型公开了一种足式仿生机器人运动控制测试平台，包括坡道路面模拟平台、支撑保护机构和底台；坡道路面模拟平台、支撑保护机构均设置在底台上；坡道路面模拟平台包括方柱、气缸、电机、传动带和滚轮；两个平行的方柱之间垂直设置有...
- 朱雅光陈龙刘琼张奕马超郭童
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- 基于玻璃转动的翻转窗户结构
- 本发明公开了一种基于玻璃转动的翻转窗户结构，包括设置于窗体外框内可滑动的玻璃外框，玻璃外框的两个对边中点位置均设置有轴承座，轴承座内套设有转轴一端，转轴的另一端固定有玻璃卡，两玻璃卡之间固定有玻璃，玻璃以两转轴连线为中心...
- 高子渝郭童边晓伟陈力谢晓达杨玉波
- 基于ARM的足式施工运输机器人腿部柔顺控制平台系统开发与测试被引量：1
- 2016年
- 为解决足式施工运输机器人腿部控制柔顺性的问题,将ARM技术应用到机器人腿部柔顺性测试平台的搭建中。文中对机器人控制算法的稳定性和鲁棒性进行了分析,并提出了机器人平台硬件构架的设计方案,建立机器人腿部柔顺性控制平台。在此平台上,对自适应控制算法的控制性能进行了测试,完成了机器人电流检测试验,以及存在力传感器干扰和期望脚力指令干扰情况下机器人脚力跟踪试验。试验结果表明,该ARM控制平台能准确地控制机器人腿部的行走,实时测量机器人在运动过程中脚力及电流变化情况,证明了该算法能够实现脚力跟随,保证了机器人行走的稳定性。
- 朱雅光程志海郭童吴永平
- 关键词：柔顺控制鲁棒性控制平台
