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孔令博

作品数：1 被引量：26H指数：1
供职机构：北京航空航天大学交通科学与工程学院更多>>
发文基金：中国航空科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇旋翼
  • 1篇旋翼飞行器
  • 1篇神经元控制
  • 1篇四旋翼
  • 1篇四旋翼飞行器
  • 1篇误差反向传播
  • 1篇误差反向传播...
  • 1篇反向传播算法
  • 1篇飞行
  • 1篇飞行器

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇何勇灵
  • 1篇陈彦民
  • 1篇周岷峰
  • 1篇孔令博

传媒

  • 1篇中国惯性技术...

年份

  • 1篇2014
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四旋翼飞行器分散PID神经元网络控制被引量：26
2014年
针对四旋翼飞行器的非线性控制问题,提出了一种分散PID神经元网络(PIDNN)控制方法。首先通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。其次,提出了一种嵌套控制器,内环基于分散PIDNN方法以实现姿态控制,外环采用经典的PID控制方法,PIDNN控制器的在线学习通过误差反向传播法实现。搭建了自主研制的四旋翼飞行器系统,并通过实验的方式研究了控制器的控制性能。实验结果表明控制器具有较强的控制稳定性、机动性和鲁棒性。
陈彦民何勇灵孔令博周岷峰
关键词：四旋翼飞行器误差反向传播算法
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