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孙长银: 作品数：244 被引量：736H指数：13; 供职机构：天津大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家杰出青年科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电子电信更多>>

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基于多智能体网络状态值差异的分布式自适应调节算法: 本发明公开了一种基于多智能体网络状态值差异的分布式自适应调节算法，该方法包括以下步骤：网络中每个节点按照IEEE802.15.4协议CSMA/CA机制竞争访问信道并发送数据；利用接收到数据按照一致性数学模型更新当前状态值...; 曹向辉雷梦丹孙长银

一种基于时空平滑度分析的水下机器人强化学习控制方法: 本发明提供了一种基于时空平滑度分析的水下机器人强化学习控制方法，通过结合时间平滑度和空间平滑度分析，效削弱电机信号中的震荡现象，通过在强化学习基于神经网络的控制器中引入积分补偿器，补偿由于值函数拟合误差带来的稳态误差，从...; 王远大杨嘉诚孙佳孙长银

临近空间拦截弹的非奇异终端滑模控制被引量：10: 2015年; 针对临近空间直接力/气动力复合控制拦截弹的抗干扰控制问题,提出了一种基于有限时间干扰观测器(FTDO)的非奇异终端滑模(NTSM)复合跟踪控制策略。首先,设计FTDO估计系统的不匹配干扰;在此基础上,设计基于FTDO的NTSM复合控制律,获取期望的控制力矩。接着,考虑到作为执行机构的气动舵和反作用喷气装置存在冗余性,进一步提出了一种动态控制分配算法实现期望控制指令到执行机构的分配,获得良好的控制分配精度和较小的执行机构能耗。最后,仿真结果验证了所设计复合控制系统的有效性。; 郭超梁晓庚王俊伟孙长银; 关键词：非奇异终端滑模

有向图下非线性无人机群自适应合围控制（英文）被引量：3: 2015年; 本文研究了有向图下具有非线性和干扰的无人机群的分布式合围控制问题.其中仅部分跟随者是领导者的邻居,对于每一个跟随者,至少存在一条从领导者到这个跟随者有向路径.文中假设无人机的空气动力学特性是非线性不确定的,并且领导者的输出是时变的.结合反推设计方法提出了仅利用邻居信息的分布式合围控制方法,使得跟随者的状态收敛于领导者状态所张成的凸包里.利用神经网络函数逼近技术补偿无人机系统中的非线性不确定项,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了合围误差可以以任意收敛速度收敛到原点任意小的邻域.最后通过仿真结果验证了控制协议的有效性.; 余瑶任昊张兰孙长银; 关键词：合围自适应神经网络控制反推法

基于改进蜣螂优化的自适应滑模神经网络控制: 2024年; 针对移动机器人跟踪系统中滑模控制器存在的抖振和参数自适应性较低的问题以及不确定扰动的挑战,提出了一种基于改进蜣螂优化的自适应滑模神经网络控制方法。采用一种基于组合趋近律和自适应径向基函数(RBF)神经网络的滑模控制器解决系统的抖振和不确定扰动的问题,较好地解决了系统的抖振问题以及外界干扰对系统的影响,实现移动机器人对期望轨迹的精确跟踪;基于此控制器,引入改进的蜣螂优化算法对控制器参数进行优化,在增强控制器参数自适应性的同时提高了系统的稳定性。仿真结果表明:所提方法不仅可以使移动机器人对期望轨迹进行快速精确的跟踪,还能有效克服不确定干扰对系统造成的影响。研究结果可以应用于移动机器人的运动控制和优化等领域。; 高赫佳王祥荆哲孙长银; 关键词：移动机器人滑模控制 RBF神经网络

关于时滞神经网络的指数周期性: 在没有假设激活函数有界和可微的条件下,给出了一类时滞神经网络可保证指数周期解存在且唯一的充分条件.所得结论推广了作者先前的工作.; 孙长银冯纯伯; 关键词：神经网络 M矩阵激活函数时滞

一种基于局部加权均值的领域适应学习框架被引量：9: 2013年; 最大均值差异(Maximum mean discrepancy,MMD)作为一种能有效度量源域和目标域分布差异的标准已被成功运用.然而,MMD作为一种全局度量方法一定程度上反映的是区域之间全局分布和全局结构上的差异.为此,本文通过引入局部加权均值的方法和理论到MMD中,提出一种具有局部保持能力的投影最大局部加权均值差异(Projected maximum local weighted mean discrepancy,PMLWD)度量,结合传统的学习理论提出基于局部加权均值的领域适应学习框架(Local weighted mean based domain adaptation learning framework,LDAF),在LDAF框架下,衍生出两种领域适应学习方法:LDAF MLC和LDAF SVM.最后,通过测试人工数据集、高维文本数据集和人脸数据集来表明LDAF比其他领域适应学习方法更具优势.; 皋军黄丽莉孙长银

基于拓扑图结构和深度自注意力网络的行人轨迹预测方法: 基于拓扑图结构和深度自注意力网络的行人轨迹预测方法，利用图注意力网络和基于拓扑图的深度自注意力网络提取分别行人运动轨迹中的局部和全局空间交互特征，随后利用原始深度自注意力网络提取时间序列特征。为了模拟行人运动轨迹的固有不...; 孔令悦孙长银王远大

强气流扰动下无人直升机自主导航技术发展与展望被引量：2: 2019年; 无人直升机在低空、山区、海面飞行时,极易受到危及其飞行安全的强气流干扰,提高强气流扰动下无人直升机的自主导航性能对于其飞行安全具有极其重要的意义.本文对强气流扰动下无人直升机自主导航技术的发展过程、现状和趋势进行总结展望.文章在阐述无人直升机相关概念的基础上,分析了影响无人直升机导航性能的强气流扰动特性和建模方法,说明了强气流扰动对无人直升机及其导航系统的影响情况,基于无人直升机导航系统总结了对强气流扰动进行测量、估计的方法,并根据研究现状展望了未来强气流扰动下无人直升机的自主导航研究发展趋势.对无人直升机自主导航中强气流扰动的有效解决能够有助于提高直升机在复杂环境下的飞行和导航性能,促进我国无人直升机自主导航技术的发展.; 曾庆化孙克诚孙长银孙长银刘建业; 关键词：无人直升机自主导航扰动影响

一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统: 本发明公开了一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统，包括非同步多目视觉模块、控制模块和扑翼飞行器；所述扑翼飞行器上固定多个反光球，所述非同步多目视觉模块包括多个红外相机，通过捕获多个所述反光球的图像解算出所述扑翼飞...; 贺威付强郑子亮张良孙永斌何修宇邹尧孙长银