赵应涛
- 作品数：10 被引量：42H指数：3
- 供职机构：北京化工大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金国家重点实验室开放基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于DSP+FPGA的高速通用实时信号处理平台设计被引量：3
- 2010年
- 为了数据采集处理设备小型化、智能化和一体化,完成大量数据的采集和实时处理,并通过特殊算法完成复杂运算的目的,本文构建了一种基于DSP+FPGA的信号处理平台。该平台采用FPGA来实现FFT运算,利用DSP来完成频域信号的分析和处理以及与上位机的通信,应用CPLD来完成整个系统时序控制。该平台主要特点是硬件电路器件具有实时快速的执行速度,并使用了低功耗、低成本的DSP芯片。
- 曹政才赵应涛王光国
- 关键词：信号处理平台DSPFPGACPLD
- 车式移动机器人轨迹跟踪控制方法被引量：28
- 2012年
- 针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.
- 曹政才赵应涛付宜利
- 关键词：滑模控制
- 智能小车点镇定控制方法
- 本发明公开了一种智能小车的点镇定控制方法，在运动平面上采用Euler-Lagrange方程建立全局坐标系下智能小车的运动学模型和动力学模型；通过运动几何分析的方法建立极坐标系下小车的位姿误差模型；然后针对极坐标位姿误差方...
- 曹政才赵应涛朱群雄蒋昌俊汪镭
- 基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定被引量：6
- 2011年
- 以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
- 曹政才赵应涛吴启迪
- 关键词：非完整移动机器人BACKSTEPPING神经动力学
- 提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法被引量：3
- 2011年
- 针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹.
- 曹政才赵应涛吴启迪
- 关键词：轮式移动机器人自适应卡尔曼滤波滑模控制
- 基于自适应和神经动力学的轮式移动机器人路径跟踪控制
- 本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度...
- 曹政才赵应涛吴启迪
- 关键词：轮式移动机器人模型参考自适应神经动力学
- 基于自适应和神经动力学的轮式移动机器人路径跟踪控制(英文)被引量：2
- 2010年
- 本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度渐近逼近期望值;再次,为克服速度和力矩的跳变,加入神经动力学模型对控制器进行优化,并且通过Lypunov理论来证明整个控制系统的稳定性;最后仿真结果表明该控制方法的有效性.
- 曹政才赵应涛吴启迪
- 关键词：轮式移动机器人模型参考自适应神经动力学
- 智能小车点镇定控制方法
- 本发明公开了一种智能小车的点镇定控制方法，在运动平面上采用Euler-Lagrange方程建立全局坐标系下智能小车的运动学模型和动力学模型；通过运动几何分析的方法建立极坐标系下小车的位姿误差模型；然后针对极坐标位姿误差方...
- 曹政才赵应涛朱群雄蒋昌俊汪镭
- 文献传递
- 非完整移动机器人运动控制若干关键问题的研究
- 由于非完整约束的存在以及系统的高度非线性,非完整移动机器人运动控制问题的研究具有很大的挑战性,该问题解决的是否得当影响着机器人的工作性能,因而具有重要的理论研究价值和实际意义。本文以非完整移动机器人为研究对象,考虑机器人...
- 赵应涛
- 关键词：非完整移动机器人运动控制
- 文献传递
- 一种移动机器人路径跟踪控制方法
- 本文以非完整轮式移动机器人作为研究对象，对其路径跟踪控制问题进行了研究，建立了非完整约束机器人的离散运动学模型。由于机器人受到非完整约束，线性控制方法难以实现准确的路径跟踪，为此借鉴人类的经验及模糊理论来设计角速度模糊控...
- 曹政才赵应涛赵会丹
- 关键词：移动机器人运动学模型模糊控制
- 文献传递
