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车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析被引量：7: 2018年; 对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题,利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析,并给出了一种系统可观测的充分条件。最后,根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式。通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真,仿真结果验证了理论分析结果的正确性。; 高亢任顺清陈希军王振桓李巍; 关键词：激光技术捷联惯导系统里程计可观测性非线性系统

一种大型球球度误差自动分离装置及其方法: 本发明公开一种大型球球度误差自动分离装置及其方法，利用单轴气浮台和气浮板代替圆度仪的功能来检测球度误差，气浮平板用于调整气浮球球心与单轴气浮台的回转轴线的偏心量，弧形支架与单轴气浮台的轴套基座固联，测微仪的安装在弧形支架...; 任顺清高亢王常虹; 文献传递

小型三轴转台相交度的测试方法被引量：1: 2016年; 为了测量小型三轴转台的相交度误差,在内环轴两端各安装十字靶标,并用经纬仪观测对准靶标的水平角,然后根据水平角以及经纬仪至外环轴线的距离计算三轴相交度误差。首先,在考虑转台的相应垂直度、相交度误差的基础上,建立相应坐标系,用齐次变换法得出靶标中心点在基准坐标系下的坐标,据此设计相交度的测试方法,即将三轴台三轴转至几个特殊角位置,用经纬仪对准两靶标并记录水平角;根据靶标中心点在基准坐标系下的坐标计算出三轴相交度误差;最后对相交度测试进行误差分析。; 曹云龙高亢任顺清; 关键词：经纬仪三轴转台

一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）被引量：3: 2018年; 针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出了一种先对里程计刻度系数误差和SINS安装误差角进行标定,再对杆臂及其他系统误差项进行标定的动基座初始对准方案。通过提前标定里程计刻度系数误差和SINS安装误差角,简化了系统误差方程,提高了初始对准效率。然后,推导了SINS/里程计航位推算算法误差方程,并设计了Kalman滤波器来实现初始对准。最后,进行了计算机仿真及跑车试验。仿真结果表明该算法对杆臂的估计误差降低了10%以上,同时提高了姿态误差角的估计精度,跑车实验验证了该算法的有效性。; 高亢任顺清陈希军王振桓; 关键词：捷联惯导系统里程计动基座

SINS大失准角传递对准模型的可观测性分析被引量：3: 2019年; 捷联惯导系统(SINS)是在军事、航空等领域有着广泛应用的全自主导航系统,传递对准是确定其导航初值的一项关键技术.针对捷联惯导系统大失准角传递对准模型进行了可观测性分析研究.首先,建立了SINS欧拉角误差模型,并根据水平失准角为小角度的工程实际情况等对误差模型进行了简化;然后,从非线性系统的可观测性分析出发,利用微分几何理论给出系统的可观测矩阵,并给出了系统可观测度定义以及通过奇异值分解分析状态变量可观测度的方法.将该方法应用于SINS大失准角传递对准模型中,对系统进行了"速度"匹配和"速度+姿态"匹配模式下的可观测性和状态可观测度分析;最后,设计了UKF滤波器进行传递对准仿真,仿真结果与可观测分析结论一致,验证了该可观测分析方法的正确性.结果表明,这两种匹配模式下系统均为不完全可观测,并且"速度+姿态"匹配模式下状态变量的可观测度相比"速度"匹配模式下的状态可观测度高.; 高亢陈希军任顺清李巍; 关键词：SINS 可观测性

里程计辅助的车载捷联惯导系统动基座初始对准方法研究: 初始对准为捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System，SINS)建立初始姿态，其对准精度在一定程度上决定了导航精度，而对准速度则决定了车载武器的反应时间。为了有效增强武器发...; 高亢; 关键词：模块化设计

五轴台垂直度、相交度、对准误差的测试方法被引量：4: 2015年; 为测量五轴台的轴线垂直度、相交度以及对准误差,首先介绍了用水平仪测量非整周回转竖直轴系铅垂度的测试原理,及利用经纬仪将回转轴线引出的原理.在测量了三轴转台偏航轴、双轴转台偏航轴的铅垂度基础上,通过安装调整经纬仪的位姿,建立固联在经纬仪上的基准坐标系.在三轴转台的俯仰轴端安装十字靶标A、B,滚转轴端安装靶标C、D,在双轴转台的俯仰轴端安装靶标E、F.利用经纬仪将这3条轴的轴线分别引出.在三轴转台和双轴转台偏航轴端安装细丝S3和S2,用经纬仪将两偏航轴轴线某点引出.最后根据引出的3条轴线与两偏航轴轴线上两点,得出了五轴台的垂直度、相交度和对准误差.最后对垂直度、相交度、对准的测试误差进行了相应的误差分析,证明本测试方法能够满足精度要求.; 任顺清高亢赵洪波; 关键词：垂直度经纬仪

用经纬仪和卡尺测量大长度滑轨定位误差的方法被引量：1: 2013年; 提出了一种用经纬仪和卡尺组合测量大长度滑轨定位误差的方法。针对运动滑块的测试结果,采用迭代最小二乘法辨识出经纬仪至卡尺刻线轨迹的位置参数,并计算出每次运行的位移误差。误差分析与实验结果,证明本文提出的方法能够达到测试准确度的要求。; 陶子英高亢任顺清; 关键词：经纬仪滑轨最小二乘法

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