管新勇
- 作品数：15 被引量：33H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人被引量：1
- 2013年
- 相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。
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- 关键词：焊接机器人并联结构
- 一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构
- 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升...
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- 焊接机器人二自由度手腕定心机构
- 本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊...
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- 文献传递
- 管内锚固式相贯线专用焊接机器人被引量：5
- 2009年
- 管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。
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- 关键词：焊接机器人锚固
- 焊接机器人二自由度手腕定心机构
- 本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊...
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- 文献传递
- 助立椅
- 本实用新型涉及一种助立椅，属于一种助残器械。本装置主要包括有座椅部分、传动部分、安全部分。座椅部分主要包括有椅面平板(10)、椅子框架(1)；传动部分包括有扶手摇杆(11)、曲柄(3)、滑块(8)和导杆(9)；安全部分包...
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- 文献传递
- 五轴焊接机器人
- 本实用新型是五轴焊接机器人，是一种小型、可移动、柔性、智能的机器人。可对管道对接、大型容器封头焊接和容器的插管焊等焊接。能够在环境条件恶劣的情况下，代替手工焊完成空间相贯线的封闭焊接。本机器人由旋转机构、涨紧机构、直线位...
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- 文献传递
- 并联结构相贯线焊接机器人
- 相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式，给焊接运动控制提出了较高的要求。本文从相贯线数学模型出发，运用D-H方法建立运动学逆解模型，基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想，创新性地提出一种具有四自由度的...
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- 关键词：焊接机器人并联结构产品设计
- 文献传递
- 相贯线焊接机器人机构设计与运动控制
- 随着焊接机器人的推广,越来越多的自动化设备代替工人完成焊接任务。然而对于管道插接相贯线的焊接,由于空间相贯线焊缝的结构复杂,现有的焊接机器人系统很难满足使用的要求,在一些情况下仍然需要通过工人来完成焊接任务。为了降低工人...
- 管新勇
- 关键词：相贯线焊接机器人解耦
- 文献传递
- 一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构
- 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升...
- 陈树君刘翼管新勇涂志伟于洋
- 文献传递
