马翔宇
- 作品数：46 被引量：52H指数：4
- 供职机构：西安航空学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学文化科学更多>>
- 五自由度机械手动力学分析被引量：4
- 2018年
- 从机器人动力学参数设计角度出发,利用Solidworks对5自由度机械手建立运动仿真模型,运用ADAMS仿真软件对机械手进行动力学仿真,分析其关节处的位移、速度与加速度及其角速度与角加速度。通过对关节处的速度与加速度参数分析,观察机械手的运动姿态及其关节末端的速度与加速度特性,为实现机械手的运动精度控制提供参考。
- 杨武成李媛马翔宇
- 关键词：机械手ADAMS动力学分析
- 基于人工肌肉的车载救灾装置
- 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉...
- 罗天洪王晴马翔宇申旌辉苗长斌刘浪崔庭琼陈才马力吴俊蒋海义
- 文献传递
- 柔性机械臂设计与分析被引量：2
- 2018年
- 针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。
- 李懿马翔宇李媛
- 关键词：柔性机械臂运动学
- 重载精密柔性吸附机械手
- 本发明公开了一种重载精密柔性吸附机械手，包括定位组件、用于主定位的吸附臂和用于端面及辅助定位的侧向臂，所述吸附臂包括末端可相互拆卸连接的吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂，所述定位组件包括定位板、第一定位座和第二定位座，所述...
- 罗天洪刘淼董绍江罗家元马翔宇陈才张剑郑讯佳
- 文献传递
- 可定位补偿的精密重载机械手
- 本发明公开了一种可定位补偿的精密重载机械手，包括动力装置、基座、手臂总成、手腕总成、柔性手和自动控制系统，所述手臂总成包括下臂总成、中臂总成和上臂总成；利用液压驱动的方式，能够适应重载的工作环境，在此基础上，根据外部和内...
- 罗天洪马翔宇董绍江朱孙科陈才刘淼张剑
- 文献传递
- 空间协作重载精密双臂机械手
- 本发明公开了一种空间协作重载精密双臂机械手，包括联动导轨总成、用于负载重物的负载机械手和用于保证工件定位精度的辅助定位机械手；负载机械手和辅助定位机械手在空间内协同工作，在保证整体机械手结构具有较强负载能力的同时，还具有...
- 罗天洪陈才罗家元董绍江朱孙科郑讯佳刘淼马翔宇张剑
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- 自适应平衡机械手手指
- 本实用新型公开了一种自适应平衡机械手手指，包括指座、手指和用于驱动手指工作的驱动组件，所述手指包括两个相对设置并以杠杆结构铰接于手指座的手指杆体；还包括自适应指尖总成，所述自适应指尖总成包括自适应指尖和排气组件，所述自适...
- 罗天洪马翔宇董绍江罗家元陈才刘淼张剑
- 文献传递
- 自定位精密机械手
- 本实用新型公开了一种自定位精密机械手，包括手指座和至少三个与手指座配合设置并成夹持状态结构设置的手指，每一所述手指根部均通过一手指驱动电机驱动旋转，每一所述手指均包括根部指节、中间指节和末端指节，根部指节与中间指节设置关...
- 罗天洪陈才罗文军马翔宇刘淼罗家元郑讯佳
- 文献传递
- 仿生灵巧手的手指设计与控制被引量：2
- 2018年
- 针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。
- 杨昆明申旌辉马翔宇
- 关键词：灵巧手动力模型PD控制
- 基于人工肌肉的车载救灾装置
- 本发明公开了一种基于人工肌肉的车载救灾装置，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉...
- 罗天洪王晴马翔宇申旌辉苗长斌刘浪崔庭琼陈才马力吴俊蒋海义
- 文献传递
