胡明
- 作品数：34 被引量：195H指数：9
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程一般工业技术更多>>
- 一种三自由度并联机器人机构静力学计算被引量：15
- 1998年
- 本文对一种新型的三杆三自由度机器人机构进行了静力学正方程和逆方程的计算，并给出雅可比矩阵及其逆。该机构具有静力学正反运动学计算极为简单，能写出显表达式的特点，本文为该机器人机构的受力分析和设计，奠定了理论基础。
- 胡明蔡光起郭成王启明史家顺原所先
- 关键词：并联机器人三自由度受力分析
- 一种机器人化机床
- 一种机器人化机床，由机械系统和数控系统两部分构成，机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构；数控系统由控制计算机，轴运动控制器，伺服驱动系统，电源和控制软件构成，本发明具有无运动耦合性，控制容易，工作...
- 蔡光起原所先郭成史家顺巩亚东胡明
- 文献传递
- 3-TPT并联机器人位置控制的仿真研究
- 2013年
- 针对3-TPT并联机器人在钢坯修磨过程中,为了保持准确的轨迹,提出了一种控制算法。首先对3-TPT并联机器人进行运动学分析,给出了运动学方程的正解和逆解,求出了雅可比矩阵,为后面进行位置控制仿真系统的搭建奠定基础;接着针对3-TPT并联机器人的作业特性,在PD加重力补偿控制算法的基础上建立了位置控制系统;最后对两种不同形式的外力情况进行位置控制系统的仿真,验证了该控制策略的有效性,能够保证3-TPT并联机器人位置控制的精确性。
- 章宽爽胡明
- 关键词：运动学位置控制
- 基于微分变换的机器人误差分析
- 将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例。
- 王晋生蔡光起原所先胡明史家顺
- 关键词：误差分析机器人
- 文献传递
- 基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发被引量：7
- 2008年
- 以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。
- 门昌华关学锋胡明许芝令
- 关键词：PMAC机器人控制
- 三自由度并联机器人机构动力学研究被引量：14
- 1999年
- 介绍了一种新型三自由度并联式机器人机构，对其运动学和动力学进行了分析和计算，并结合一个实际例子进行了计算机仿真，这些工作将对该机构的控制和结构优化设计提供帮助。
- 王启明胡明孙希龙蔡光起
- 关键词：并联机器人运动学动力学计算机仿真
- 三杆并联平动机器人机构动力学被引量：7
- 2003年
- 用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·
- 胡明原所先蔡光起
- 关键词：并联机器人运动学动力学
- (水平滑块式)三杆并联机器人短方坯修磨实用化产品开发
- 蔡光起原所先胡明史家顺王希民郭成巩亚东张守印马永发苗建伟杨文君周国柱解英春孙启斌王同军马本业佟锋董树昆
- 该项目以开发建造钢坯修磨机器人实用化产品为目标，进行了大量研究开发、工程设计和制造调试工作，创新提出3-PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构，对该新型并联机构进行了系统研究，自主设计建造了我国首台钢锭修磨并联机器人实用化...
- 关键词：
- 关键词：并联机器人修磨
- 基于混合遗传算法的3-RPS并联机构正解被引量：5
- 2017年
- 针对传统的迭代求解方法因初值设置不当而引起的求解失败以及求解速度慢等问题,提出了一种新型的混合遗传算法求解并联机构运动学正解。混合遗传算法利用遗传算法高效的全局搜索能力及起始搜索速度快的特点,能够快速得到接近精确解的较优解,然后将其作为拟牛顿法迭代的初值,利用其局部搜索能力非常好的特点,快速收敛到精确解。通过算例结果对比表明,此方法容易实现、通用性强、精度高、收敛性好、求解速度快,解决3-RPS并联机构的正解问题是可行的。
- 胡映光胡明刘军红
- 关键词：运动学正解混合遗传算法全局搜索
- 并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究被引量：12
- 1999年
- 介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构，并对其运动学和动力学进行了分析和计算，给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中，采用四次多项式曲线和回旋曲线．
- 王启明胡明郭成蔡光起
- 关键词：并联机器人动力学
