李寒
- 作品数：111 被引量：678H指数：17
- 供职机构：中国农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目中国农业大学基本科研业务费专项资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信建筑科学更多>>
- 一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法
- 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系...
- 李寒韩雨晓张漫李帅王宁彭程
- 基于改进蚁群算法的多农机协同作业远程管理调度方法
- 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的多机协同作业远程管理调度方法，包括任务规划和路径规划，任务规划分为任务分配和任务序列优化。首先，根据农田作业环境中的初始任务信息和农机信息，根据农机与任务的供需匹配原则，通过改进蚁群算法获...
- 张漫曹如月李世超季宇寒徐弘祯李寒李民赞
- 文献传递
- 低功耗全自动式土壤传感器、土壤监测系统及方法
- 本发明提供低功耗全自动式土壤传感器、土壤监测系统及方法，包括：基体；土壤检测模块，设置于基体上；第一处理模块，设置于基体上，第一处理模块与土壤检测模块连接；第一无线传输控制模块，设置于基体上，第一处理模块与第一无线传输控...
- 盛文溢王哲张漫李寒员玉良
- 基于激光雷达的农田环境点云采集系统设计被引量：14
- 2019年
- 设计了基于激光雷达的农田环境点云采集系统,可实现农田环境点云与农机位置姿态的稳定、可靠采集;设计了多传感器数据的采集软件,可实现准确、一致的全局点云数据获取。系统以拖拉机为移动载体,由点云数据采集模块、车体位姿采集模块和数据融合模块组成。其中,点云数据采集模块可获取周边环境点云数据,并解决近距离盲区问题;车体位姿采集模块可实时获取农机位置和姿态信息;数据融合模块可接收并融合环境点云数据与车体位姿数据,进而获取位姿补偿后的点云数据。系统实现了各传感器数据的在线采集、时间同步与空间配准,以及数据的实时显示与存储。在农田环境下进行点云采集试验,结果表明,采集系统具有良好的户外工作稳定性,在线典型丢帧率不超过1%,离线典型丢帧率不超过0.47%,能够满足农田点云数据采集的要求。为分析系统采集点云数据质量,将经过位姿补偿的点云与原始点云分别进行直通滤波地面点滤除,结果表明,位姿补偿后的点云经滤波后仅包含少量地面点云,可作为农机自主导航避障的可靠数据。
- 季宇寒徐弘祯张漫李世超曹如月李寒
- 关键词：障碍物检测激光雷达
- 果实采摘机器人设计与导航系统性能分析被引量：20
- 2019年
- 设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发的机器人可以通过激光雷达导航完成室内工作,剪断并抓取果梗的两指末端执行器可适用于多种果实,上位机软件可以完成图像采集、机械臂控制和机器人工作路线图建立等操作。激光雷达导航试验结果表明,在1m/s的行驶速度下,导航绝对误差小于3.5cm,可满足温室果实采摘的需求。
- 孙意凡孙建桐赵然李世超张漫李寒
- 关键词：自动导航立体视觉
- 基于几何形态学与迭代随机圆的番茄识别方法被引量：27
- 2019年
- 为解决番茄采摘机器人作业过程中果实识别不准确的问题,提出一种基于几何形态学和迭代随机圆相结合的目标提取算法,该算法可对图像中粘连的果实进行有效分割与识别。首先,以串收番茄佳西娜为研究对象,使用RGB相机采集图像;其次,对图像进行Canny边缘检测操作,获得果实边缘轮廓点;然后,对果实边缘轮廓点进行基于几何形态学的处理,获得果实轮廓点;最后,对果实轮廓点分组处理后,进行迭代随机圆的处理,得到果实识别结果。对该算法的正确率和准确率进行了验证,结果表明,果实识别正确率为85.1%,果实识别准确率为79.1%,此算法在一定程度上解决了复杂环境下多个果实粘连或被少量遮挡情况下的果实分割问题。
- 孙建桐孙意凡赵然季宇寒张漫李寒
- 关键词：番茄图像识别
- 传感器阵列和基于时域反射法的水分测量系统
- 本发明提供一种传感器阵列和基于时域反射法的水分测量系统，传感器阵列包括印刷电路板和三个以上探针，所述三个以上探针沿第一方向排列，所述三个以上探针用于插入土壤，所述印刷电路板包括同轴多路选择器，所述同轴多路选择器分别与所述...
- 盛文溢王哲肖凡李寒张漫员玉良
- 一种番茄识别定位方法及系统
- 本发明实施例提供一种番茄识别定位方法及系统，包括：获取包含番茄的待检测图像，将所述待检测图像转化为HSV图像，在对HSV图像进行掩模处理后，将HSV图像整合为RGB图像并进行掩蔽处理，获得去除背景后的番茄图像；将去除背景...
- 李寒王玉竹马克张漫高阳孙建桐
- 文献传递
- 日光温室作物冠层夏季光照强度与空气温湿度时空变化规律研究
- 2024年
- 针对温室内不同时间、位置的环境参数存在变异性,且随天气与季节变化,日光温室冠层光照强度、空气温度和空气相对湿度的分布差异性问题,构建了基于无线传感器网络的环境监测系统。环境感知节点部署在作物冠层位置,集成了光照强度、空气温湿度等传感器。首先,基于实时采集的温室环境数据,采用反距离加权算法进行插值分析,得到环境参数的离散曲面;其次,通过基于质心坐标的K-means聚类算法,得到了温室内连通及非连通区域的代表性特征点;最后,采用半变异函数与变异系数方法对温室环境的空间变异性与时间变异性进行分析。实验结果表明,夏季日光温室在下午表现为高温与高光照,08:00、16:00的光照强度分别为12:00的24.2%、72.9%,08:00的空气温度(27.7℃)较12:00、16:00低约6.0℃,对应的空气湿度(90%)高约30%。晴天最大光照强度分别为阴天、雨天的1.4倍和4.6倍,晴天、阴天最高空气温度高于雨天(29.5℃)约6℃,最小空气相对湿度远低于雨天(84%)。夏季日光温室晴天与阴天表现为高温和低湿,雨天表现为高湿和低光照。各环境参数中,光照强度的空间变异性最强,变程为10.34 m。空气温湿度的空间变异性较弱,整体分布均匀。光照强度、空气温度和空气相对湿度的时间变异性均为中等变异程度。环境参数的特征点及时空变化规律有助于日光温室传感器的高效部署,为揭示作物与环境的交互作用提供了基础。
- 吕欢欢牛源艺韩雨晓李顺达张漫李寒
- 关键词：日光温室光照强度K-MEANS无线传感器网络
- 基于机器视觉的番茄多目标提取与匹配被引量：90
- 2012年
- 果实的提取和匹配是番茄采摘机器人进行番茄定位和采摘的基础。为解决获取图像中多个成熟番茄粘连或被遮挡的情况下果实的提取和匹配问题,该文提出了使用局部极大值法和随机圆环变换检测圆算法结合进行目标提取,再使用SURF算法进行目标匹配的算法。该方法首先基于颜色对番茄进行分割提取,然后使用局部极大值法对番茄个数进行估计,结合番茄区域面积进行半径估计,之后通过随机圆环变换算法检测番茄中心和半径进行目标定位,再使用SURF算法进行双目目标匹配的算法。该方法在一定程度上解决了复杂自然环境下,多个番茄的提取和图像特征匹配的问题,并通过试验验证了其有效性和准确性,可为采摘机器人目标识别技术的研究提供参考。
- 李寒王库曹倩殷晶晶
- 关键词：机器视觉SURF番茄
