郭帅
- 作品数：180 被引量：293H指数：8
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划安徽省博士后基金资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程建筑科学更多>>
- 移动作业助老助残服务机器人人机协作：认知建模及其应用①被引量：5
- 2012年
- 进行了寻求移动作业助老助残服务机器人人机协作新途径的研究。与以往人机系统研究强调将人的定性判断决策智能与机器的定量计算推理智能相结合的人机任务分工不同，该研究提出了一种新的人机协作实现途径，即采用认知推理语义网络推动人机交互进程，借鉴理性思维适应性控制（ACT-R）认知架构进行人机协作认知建模，通过人、机器、感知、人机交互、人机耦合等功能模块的相互激励、联系与整体综合实现人机智能融合。试验表明，上述人机协作认知架构及技术路径具有可行性。本文研究虽以移动作业服务机器人为例，但对于智能康复床、智能轮椅、智能清洗设备等其它类型的服务机器人也具有普遍意义。
- 江济良许烁郭帅何永义谈士力方明伦
- 关键词：人机协作人机一体化人机交互服务机器人
- 一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法
- 本发明属于下肢训练技术领域，具体公开一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法，轮腿机器人包括轮式移动平台，轮式移动平台上连接有外骨骼机械腿，外骨骼机械腿包括驱动电机，驱动电机的轴连接有伸缩套筒，伸缩套筒滑动连接有内杆，内...
- 郭帅吴杰杨帆宋韬
- 基于运动表现的双人上肢交互辅助策略设计
- 2024年
- 目的提出一种基于运动表现的自适应运动辅助策略,以平衡双人上肢康复训练中由于患者运动能力不同导致的运动强度差异。方法设计一种适用于双人康复训练的竞争性交互任务系统。引入两个运动学评价指标,采用模糊逻辑综合评价患者运动表现;构建自适应控制系统框架,通过基于差异度的自适应步长分段函数,实现机器人辅助水平的动态调整。不定向招募4名健康人进行测试。结果所提出的策略能够根据受试者运动表现自适应改变辅助程度,实现受试者运动能力差异的平衡,使交互双方处于相似的竞争水平。结论基于运动表现的自适应运动辅助策略,构建了自适应控制系统框架,能有效平衡不同运动能力受试者之间的技能水平,避免双人交互训练过程中运动强度不平衡问题。
- 张忆晨费思先孙青李璇璇郭帅
- 关键词：上肢康复模糊逻辑人机交互
- 基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制
- 2025年
- 当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动控制。采用雅可比矩阵法对机器人横向移动机构进行了运动学分析,采用拉格朗日法对其进行了动力学分析。实验采用阻抗控制使机器人适应横向移动带来的冲击,阻抗控制所跟踪S型曲线轨迹使机器人运动更加柔顺。实验观测和结果表明,机器人运动平稳,横向移动机构两侧同步性较高,力矩输出符合预期,完全实现了机器人在钢筋网面的横向移动。为钢筋绑扎机器人的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案。
- 沈冬桓郭帅段浩纪克豪吴嘉骏蒋海里
- 关键词：雅可比矩阵阻抗控制
- 基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究被引量：3
- 2017年
- 目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。
- 杨进兴郭帅嵇建成申纯太
- 关键词：C#康复机器人
- 一种基于人体骨盆中心的静态平衡能力评价方法
- 2022年
- 该研究基于下肢康复机器人对人体静态平衡能力进行评估。对下肢功能正常者和下肢功能障碍者进行平衡对照实验,根据人体骨盆中心运动轨迹得到的平衡参数,用SPSS统计软件验证两组间具有显著性差异(P<0.01)。运用主成分分析法对各参数权重分配,建立综合评价值。对照组综合评价值为0.383±0.038,实验组综合评价值为0.875±0.136。当受试者综合评价值在0.739~1.011范围内时,说明存在平衡功能障碍,在0.345~0.421范围内时,则说明受试者下肢平衡正常。实验证明,该评价方法能够客观定量地反映人体静态平衡状态。
- 夏明莉郭帅杨坚王葳
- 关键词：静平衡主成分分析
- 一种自行式钢筋绑扎机器人移动底盘及方法
- 本发明属于建筑机器人技术领域，具体公开了一种自行式钢筋绑扎机器人移动底盘及方法，其移动底盘，包括跨层凸字形机架组件，跨层凸字形机架组件顶端设有环境感知与自动控制组件、底端设有分步升降横向推进组件；环境感知与自动控制组件的...
- 郭帅杨海捷蒋海里段浩刘攀攀孙欣
- 基于下肢康复机器人数据信息系统云存储浅探被引量：1
- 2017年
- 近年来,随着大数据、云计算的蓬勃发展,不断提升机器人智能化、信息化水平成为机器人发展的趋势。针对下肢康复机器人在患者训练时形成的海量数据,以及分散的病人病历信息、诊疗情况。为将这些数据进行统一有效的管理,建立机器人训练信息云存储平台,显得尤为必要。本文基于Windows平台,通过C#,SQL SERVER编程,开发一款上位机软件,采用开发存储服务(简称:OSS协议)作为本地与云端之间的通信协议,将各地机器人创建的医疗信息数据库和操作日志上传到统一的数据中心,以供后期进行数据处理分析。首先根据步态分析需求,确定了训练时需要采集步态数据。其次构建上下位机通讯,将采集到的数据存入本地数据库。最后利用云存储技术将本地数据库上传云端。
- 周梅杰郭帅嵇建成陆嘉杰
- 关键词：下肢康复机器人数据库
- 基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法研究
- 2023年
- 针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题,提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构,并对其进行运动学分析;再介绍了导纳控制和阻抗补偿控制系统框架;之后通过受试者的交互力和交互力变化速率建立出受试者的运动意图,在根据运动意图来实时调整阻抗补偿参数改变系统的柔顺性;最后通过三种不同的模式进行轨迹跟踪和到达目标点的实验比较,结果表明所提出的控制算法可以适应受试者的运动意图,提高任务表现。
- 张郝君郭帅宋韬
- 关键词：上肢康复机器人人机交互
- 一种机器人专用的新型智能钢筋绑扎机
- 本发明涉及建筑自动化设备技术领域，具体的为一种机器人专用的新型智能钢筋绑扎机，包括爪手模块和扭紧机构模块；爪手模块包括送丝机构单元与导轨单元，可以将铁丝送出并且扭转包裹在钢筋节点处，并自动完成切丝；扭紧机构模块包括行星齿...
- 郭帅吴嘉骏段浩宋韬
