秦利
- 作品数：37 被引量：69H指数：6
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
- 一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法
- 本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法，属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括：使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境；通过强化学习算法，在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成...
- 秦利姬厚召陈明豪
- 重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究被引量：2
- 2017年
- 为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。
- 秦利李倩闫莉莉刘福才王文魁
- 关键词：空间机械臂驱动力
- 一种在轨建造的地面验证方法及系统
- 本发明公开了一种在轨建造的地面验证方法及系统，该方法包括以下步骤：分析在轨建造结构的运动特性和边界条件，生成运动曲线；基于运动曲线，模拟在轨建造过程中建造对象任意构型在边界条件内的运动状态；在模拟环境下，测试每一步装配过...
- 秦利牟志昊王宏宇
- 一种适用于矿下定位系统的时隙自适应调整与调度方法
- 本发明公开了一种适用于矿下定位系统的时隙自适应调整与调度方法，该方法基于时分复用的数据包调用方式，根据实际的节点数量动态调整相关参数，以避免数据冲突，同时将传输过程划分为若干可变时隙，移动节点的接入时间由待传输的数据长度...
- 秦利袁亚洲马巨海闫莉莉
- 考虑重力效应的空间机器人系统建模与控制研究
- 空间机器人在地面研发，在空间服役，其运动行为因重力及重力影响的物理过程的改变而发生变化，如何解决地面与空间两种重力环境下，不同力学效应导致的运动行为差异，是其控制系统面临的重要问题之一。微重力模拟试验便是由这一差异导致的...
- 秦利
- 关键词：自由漂浮空间机器人运动学建模动力学建模鲁棒控制混沌控制
- 一种基于生理状态评估的分期调控方法
- 本发明公开了一种基于生理状态评估的分期调控方法，属于生理状态评估技术领域，整体架构包括获取数据，数据处理与特征提取，分期模型构建和调控方法；通过包括接触式设备和非接触式设备的采集设备获取至少包括一种身体信号可表征睡眠状态...
- 袁亚洲任润舟秦利李智杰王海峰
- 仿人机器人混联灵巧手臂设计及运动学逆解研究被引量：4
- 2014年
- 以在轨服务仿人灵巧机械臂为研究背景,提出一种混联结构的仿人机器人灵巧手臂,并研究了具有自然姿态的运动学逆解方法。采用2-DOF球面并联机构前后串联转动低副的混联结构布置传动链,力图在载荷质量比、刚度及灵巧性上取得更好的性能。根据结构特点推导了正运动学解析解,并利用神经生理学感知运动模型联合在线PD补偿方法获得符合人类手臂自然姿态的逆运动学最优解。进行了轨迹跟踪仿真与手臂伸出定位试验,试验过程中机械臂样机近似保持着人类手臂的自然姿态,结果验证了运动学分析及所提方案的有效性与工程适用性。
- 秦利刘福才金振林裴润
- 关键词：球面并联机构运动学分析
- 一种基于生理状态评估的分期调控方法
- 本发明公开了一种基于生理状态评估的分期调控方法，属于生理状态评估技术领域，整体架构包括获取数据，数据处理与特征提取，分期模型构建和调控方法；通过包括接触式设备和非接触式设备的采集设备获取至少包括一种身体信号可表征睡眠状态...
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- 摩擦力矩检测设备、系统、方法及装置
- 本公开是关于一种摩擦力矩检测设备、系统、方法及装置。涉及机械测量领域，解决了测量摩擦力矩时易产生测量误差、测量过程繁琐的问题。该设备包括：连接件，待检测件相对固定连接于所述连接件之上；连接于所述待检测件的轴驱动模块，所述...
- 秦利郝丹丹 邢占一梁波陈恩平
- 一种两转两移隔振平台
- 本发明公开了一种两转两移隔振平台，属于隔振技术领域，包括壳体和设置于壳体上方的试验件安装板，且试验件安装板通过设置于壳体内部的动力装置实现沿X、Z方向上的正、反移动和绕X、Z轴的正、反转动，所述壳体包括设置于底端的底板、...
- 刘福才徐继龙李思源牛云展秦利王文魁付立宁
