梁兆东
- 作品数：3 被引量：24H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于CAN总线的直升机测试系统软件平台开发
- 随着我国国防现代化建设和国民经济的快速发展,直升机改进改型研制工作得到空前发展,而机载设备测试系统的研制一定程度上制约着直升机的生产、应用和维护等。CAN总线作为一种异步串行通信协议,在嵌入式实时控制和分布式控制中得到广...
- 梁兆东
- 关键词：直升机测试系统CAN总线应用层协议
- 文献传递
- 机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现被引量：24
- 2012年
- 为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插补点的位置,保证了插补点的位置始终在所求圆弧上.姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹.算例验证表明,提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度,在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值.
- 任秉银梁兆东孔民秀
- 关键词：机械手
- 自动测试装备中CAN总线从节点标识符的自动配置方法
- 本发明属于分布式通信控制技术相关领域，公开了一种对自动测试装备中的CAN总线从节点功能进行自动辨识和网络地址自动分配的方法；为了实现CAN总线网络的自动构建，提出了一种基于客户机/服务器模式的CAN总线系统从节点网络标识...
- 任秉银梁兆东崔贤玉
- 文献传递
