缪萍
- 作品数：6 被引量：18H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：北京市教委科技计划面上项目北京市教委资助项目教育部跨世纪优秀人才培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 冗余度机械臂关节运动和末端运动的同步容错规划被引量：13
- 2003年
- 给出了可操作度这一运动灵活性指标新的物理解释,在此基础上进一步分析了退化可操作度这一容错性能指标的物理含义,由此得到了反映容错空间和实际操作度大小的臂长和转角这两种新的容错性能指标;利用它们对平面3R机械臂进行了关节运动和末端运动同步容错规划的仿真研究。研究结果表明,转角指标的最大化有利于避免发生故障时刻的退化机械臂出现奇异位形;而臂长指标有利于避免该退化机械臂在故障发生后的运动中出现奇异位形。
- 赵京缪萍荆红梅
- 关键词：冗余度机械臂
- 冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错被引量：4
- 2003年
- 对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。
- 缪萍赵京
- 关键词：冗余度机器人
- 加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用被引量：2
- 2001年
- 利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度，这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．
- 黄玉芳赵京缪萍
- 关键词：容错算法梯度投影法
- 冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划被引量：1
- 2003年
- 对冗余度机械臂的容错问题进行了研究 ,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法 ,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较。研究结果表明 。
- 赵京缪萍
- 关键词：冗余度机械臂容错
- 冗余度机器人故障后的运动规划
- 2003年
- 在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续的工作任务 。
- 缪萍赵京
- 关键词：冗余度机器人
- 冗余度机器人及其协调操作的容错运动规划
- 该文针对冗余自由度机器人可预测会发生自由摆动故障时的运动学优化及故障后机器人运动规划进行了深入、系统的研究,此外还对机器人协调操作运动学进行了初步的探讨.首先,通过对以往文献的分析,指出机器人关节发生自由摆动故障作为机器...
- 缪萍
- 关键词：冗余度机器人
- 文献传递
