吴秋轩
- 作品数：154 被引量：207H指数：7
- 供职机构：杭州电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学机械工程更多>>
- 基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究被引量：8
- 2017年
- 针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
- 郑文磊程磊余秋月陈泓宇吴秋轩
- 关键词：激光传感器
- 基于图平衡正则化的半监督超限学机分类方法
- 本发明涉及一种基于图平衡正则化的半监督超限学习机分类方法。本发明通过非负权值量来平衡基于标签一致性的邻接图和基于信息结构一致性的邻接图，以此来达到图平衡，可以获得最佳图的拉普拉斯正则项来约束模型，并且认为在信息一致性图不...
- 佘青山邹杰吴秋轩吕强罗志增
- 文献传递
- 基于超级电容的飞轮大力矩适配双向逆变电源设计
- 2016年
- 研究设计了一种以超级电容为能量存储单元的双向逆变电源来满足飞轮大力矩输出过程中瞬时大功率供电需求。在飞轮反向制动过程中,该电源还具有快速回收能量功能。实验结果表明该方案不仅可以使常规飞轮实现短时间大力矩输出功能,满足卫星快速机动要求,还可以有效抑制飞轮高速反向制动时泵升电压对星上电源母线输出端干扰。
- 孙丹吴秋轩孙丹峰
- 关键词：超级电容双向逆变器飞轮
- 一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法
- 本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，包括如下步骤：S1、构建系统的能量残差方程；S2、求解线性方程组；S2‑1对J<Sub>l</Sub>进行QR分解；S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组；S3、将求...
- 吴秋轩周忠容曾平良田杨阳毛万登孟秦源张波涛袁少光耿俊成赵健吕强仲朝亮罗艳斌
- 一种获得平整、均匀、致密钙钛矿薄膜的方法
- 本发明公开了一种获得平整、均匀、致密钙钛矿薄膜的方法，本发明先采用旋涂法制备CsPbBr<Sub>3</Sub>钙钛矿薄膜，将制备CsPbBr<Sub>3</Sub>钙钛矿薄膜放入压印腔内的样品台，压印降温得到钙钛矿薄膜...
- 严文生臧月 王宇吴秋轩林伟杰辛青 李懿霖林君
- 一种基于双目视觉传感器的遮挡目标期望抓取点识别与定位方法被引量：8
- 2021年
- 在不确定性较高的室内复杂场景中,机器人常需识别遮挡物体并对其抓取。遮挡问题会导致抓取点预估位置脱离目标,产生位置漂移。针对该问题,本文提出一种基于双目视觉的遮挡目标抓取点识别与定位策略。采用基于期望位置模型的方法估计,以特征检测进行遮挡目标识别,并进行轮廓还原;根据期望抓取点模型,采集目标的期望抓取位置,构建位置模型库。将待检测目标与模型库匹配,提取双目视野中未遮挡区域的期望抓取点。实验表明本方法在复杂环境下具有较高的鲁棒性,抗干扰能力强,对遮挡目标具有较高的定位精度。
- 王煜升张波涛吴秋轩吕强
- 关键词：机器视觉双目定位
- 一种永磁同步电机直接转矩预测控制方法
- 本发明涉及一种永磁同步电机直接转矩预测控制方法，属于电机控制技术领域。该方法根据平均等效原理，对逆变器产生的8个基本电压矢量进行扩展，从而得到包含更多电压矢量的集合，可有效提高电机转矩控制性能；同时，为了解决电压矢量增多...
- 林伟杰马肖肖吴秋轩凤铖吕强严文生
- 文献传递
- 基于微梁理论的线驱动仿生章鱼臂角度控制
- 2015年
- 基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜率的相关性为0.901 8,验证该方法有较高准确度,具有实际意义.该建模方法具有一般性,适用于其他种类的线驱动型操作臂.
- 吴秋轩袁文婷迟晓妮
- 关键词：角度控制
- 一种移动机器人可行区域训练数据集扩充方法
- 本发明公开了一种移动机器人可行区域训练数据集扩充方法，使用双目摄像头采集额定张包含地形地貌的原始图像，其后对图像作标准化处理，以便于后续的数据集扩充变换，随后进行图像变换扩充。在此基础上，通过图像合成、增加雨雪印记、模拟...
- 蒋彦敏张波涛仲朝亮王万里吕强吴秋轩
- 文献传递
- 基于MEMD-rTVgPDC的皮层肌肉耦合分析
- 2020年
- 本文将多元经验模态分解(MEMD)与鲁棒时变广义偏定向相干性(rTV-gPDC)引入皮层肌肉耦合分析中,探索脑肌电之间线性和非线性耦合关系。首先同步采集8名健康志愿者在静态握力(5 kg、10 kg、20 kg)下的三通道脑电(EEG)和肌电(EMG)信号,接着采用MEMD对信号进行时-频尺度化,最后同时计算不同耦合方向(EEG→EMG和EMG→EEG)上的rTV-gPDC线性和非线性值。实验结果表明静态握力输出时,皮层肌肉耦合主要反映在beta和gamma频段,其中EEG→EMG方向的耦合强度略高于EMG→EEG方向的耦合强度,且随着左右手握力增加,EEG→EMG和EMG→EEG方向的耦合强度同时增加。此外脑肌电耦合中同时存在线性和非线性因果关系。本文方法能够定量刻画不同握力下三个脑肌电通道之间的线性和非线性交互影响,可为研究运动功能障碍及康复评价提供有效的生理参数指标。
- 张敏佘青山张波涛吴秋轩范影乐
