河北省自然科学基金(F2008000860)
- 作品数：10 被引量：44H指数：4
- 相关作者：李惠光邹立颖邵暖冷春辉卫涛更多>>
- 相关机构：燕山大学齐齐哈尔大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究被引量：1
- 2011年
- 针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。
- 李惠光康振波冷春辉金梅邹立颖
- 关键词：手眼系统深度信息机器人运动学
- 基于双目视觉模型的自适应控制被引量：3
- 2009年
- 对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 金梅李惠光张立国
- 关键词：运动学自适应定位控制
- 基于速度矢量的机器人动态避障规划被引量：9
- 2009年
- 人工势场法是足球机器人避碰规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。
- 李惠光卫涛
- 关键词：足球机器人避碰规划人工势场法
- 基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法被引量：3
- 2009年
- 从控制的角度出发,将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中,针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制,而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 邹立颖李惠光
- 关键词：视觉伺服变结构控制双目视觉手眼系统
- 基于分步控制算法的多AGV路径规划被引量：8
- 2010年
- 在自动化车间中多AGV系统路径规划是影响工作效率的关键因素之一,针对其中存在的NP问题和多运输任务情况下系统效率降低的问题,在两阶段控制策略的基础上提出了一种基于多参数时间窗和路径表最优搜索策略的分步控制算法。离线阶段使用改进的Dijkstra删除算法生成由多个路径表组成的路径库,并加载在各个下位机上。在线阶段使用分步控制算法将多AGV同时规划的NP问题转变为对单个AGV的分步调度,对每个工作AGV的最优路径和最小运行时间进行近似求解,降低了在线运算量,提高了系统的实时性。通过实例分析证明,在多任务和多工作AGV的情况下,分步控制算法仍然可以保持系统稳定性和工作效率。
- 李惠光贾建成冷春辉
- 关键词：路径规划
- 基于改进Hough变换的标识符在线检测
- 2010年
- 在自动化车间中,视觉AGV系统的性能与标识符的检测速度和准确率密切相关。圆形工位作为系统常用的标识符在实际的工厂环境中经常受到污染导致脏污残缺现象,造成系统性能降低。针对这个问题,提出了一种改进的Hough变换算法。该算法利用边界跟踪方法提取完整工位轮廓,接着使用改进的Hough变换对工位轮廓像元进行两次筛选确定最终检测结果。编程实验证明该算法能在20 ms时间内准确地识别脏污残缺圆形工位,达到了在线检测要求。
- 李惠光贾建成
- 关键词：HOUGH变换均方差
- 新立体视觉模型下基于速度矢量避障规划
- 2009年
- 人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了新的避障规划在新立体视觉模型中的有效性。
- 卫涛李惠光
- 关键词：足球机器人避障规划人工势场法
- 基于特征匹配算法的双目视觉测距被引量：16
- 2012年
- 距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支。在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用。本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中。首先建立双目视觉测距模型,测量值由空间物点在左右摄像机下的像素坐标值决定;其次根据该模型的特点提出了基于平行光轴的双目立体视觉标定方法;最后利用改进的SIFT特征匹配算法,提取匹配点的像素坐标完成视觉测距。实验结果表明,根据测量数据对障碍物进行三维重建,相对距离与真实场景基本吻合,能够有效地指导机器人进行避障。
- 邵暖李惠光刘乐
- 关键词：双目立体视觉测距SIFT特征匹配三维重建
- 基于图像视觉伺服的AGV动力学控制被引量：4
- 2012年
- 针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度;然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型,利用计算力矩法设计了AGV动力学控制器,由广义控制速度计算出AGV控制力矩;从而实现了基于图像误差AGV力矩控制。并利用Matlab和Simulink进行了仿真,仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性。最后利用Reinovo型AGV进行了实验,表明该方法具有很好的实用性。
- 李惠光张占领邵暖王建龙
- 关键词：视觉伺服
- 一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法被引量：1
- 2009年
- 本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制。而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定。最后仿真结果验证了该方法的有效性。
- 邹立颖李惠光
- 关键词：视觉伺服变结构控制双目视觉手眼系统
