上海市科学技术委员会基础研究重点项目(10JC1408000)
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 相关作者：朱利民罗晨丁汉张旭褚利文更多>>
- 相关机构：上海交通大学东南大学上海大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会基础研究重点项目国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 考虑曲面间2阶接触约束的抓取和夹持的完全约束性分析
- 2011年
- 通过对点-面有向距离函数的推广,定义了面-面有向距离函数,分析了面-面有向距离函数的微分性质,推导出面-面有向距离函数的2阶泰勒展开式.在此基础上,定义了刚体B相对于多手指或夹具元A1,A2,…,Ak的2阶自由运动,指出2阶自由运动具有坐标变换不变性,以不存在2阶自由运动为条件定义了2阶完全约束条件,并提出了相应的代数判别准则.以4指完全约束四面体的仿真算例验证了该分析方法的有效性.
- 罗晨朱利民丁汉
- 关键词：机器人抓取
- 数字相移测量中的高精度相位误差补偿被引量：1
- 2013年
- 数字相移测量的主要误差来源于由数字投影机引入的Gamma(γ)畸变。投影范围内的γ非一致性使得基于单一γ的校正技术和相位误差补偿技术存在较大残余误差。在分析γ非均匀分布的基础上,提出了基于像素的相位误差查找表补偿方法。该方法根据像素自身的γ,动态地建立相应的相位误差查找表,进行相位误差补偿,有效提高了补偿精度。对实际测量结果做了分析并与基于单一γ的方法进行了比较,证明了基于像素的相位误差查找表补偿方法能够获得更高的精度。
- 褚利文张旭朱利民
- 关键词：相移相位误差
- 基于距离函数的3种夹具定位分析方法的比较被引量：1
- 2012年
- 建立了点-面、面-面有向距离函数的一阶、二阶微分表达式的统一理论模型.在此理论模型的基础上提出了线性方法(基于点面距离函数一阶微分性质)、单边二次方法(基于点-面距离函数一、二阶微分性质)和双边二次方法(面-面距离函数一、二阶微分性质)的3种夹具定位分析方法,进而分析了定位元和工件的局部曲率对夹具定位精度的影响.仿真试验表明:当定位元的曲率半径相对于工件的曲率半径较小时,3种分析方法的精度相当;但当定位元的曲率半径相对于工件的曲率半径较大时,线性方法、单边二次方法不能跟踪理论值的变化,而双边二次方法却能很好地跟踪理论值的变化,表明了双边二次模型的高精度特性.
- 罗晨朱利民丁汉
