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国家教育部博士点基金(20090009110023)

作品数：1 被引量：6H指数：1
相关作者：方跃法郭盛曲海波更多>>
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

机构

  • 1篇北京交通大学

作者

  • 1篇曲海波
  • 1篇郭盛
  • 1篇方跃法

传媒

  • 1篇北京交通大学...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法被引量：6
2010年
提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.
曲海波方跃法郭盛
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