中国人民解放军总装备部预研基金(9140A25040307HK0306)
- 作品数：6 被引量：25H指数：4
- 相关作者：陈怀民吴成富马松辉王丽君张治生更多>>
- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 小型无人机控制逻辑建模及仿真被引量：4
- 2010年
- 无人机的飞行轨迹具有明显的分段特性,且在各飞行段内其飞行状态和控制方式有明显的区别。针对这一特点,可以通过建立飞行全过程的控制逻辑模型实现对无人机的监控任务。Stateflow是一个基于有限状态机理论的图形化离散事件仿真环境,可以用于控制逻辑建模。利用Stateflow建立了某小型无人机飞行全过程的控制逻辑模型,为无人机的控制逻辑建模提供了新的设计方法。通过对所研究的小型无人机非线性系统模型进行仿真,验证了所建立的控制逻辑模型的正确性。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：状态图控制逻辑有限状态机小型无人机
- 一种无人机自主着陆视觉跟踪方法被引量：3
- 2009年
- 视觉导航是利用图像信息进行飞机定位的,在无人机着陆过程中,为使机载传感器能始终追踪到机场跑道,提出了一种基于摄像机姿态与变焦控制的视觉跟踪方法;该方法通过调节摄像机姿态来追踪目标特征点,使目标特征点尽量位于成像平面的中心,然后根据无人机与机场跑道的距离,适时的调节焦距,以保证图像特征点完全位于图像平面内;实验结果表明,该法能很好地控制摄像机姿态角,使目标特征点位于图像中心附近,达到很好的跟踪效果;且该法操作简单,不需要增加图像处理的难度,实时响应速度快,可以满足工程需要。
- 邓红德王丽君金波
- 关键词：特征点跟踪视觉导航
- 基于Simulink的无人机空中地面一体化建模方法研究被引量：3
- 2011年
- 为了解决无人机起降阶段滑跑建模问题,提出了基于Simulink的无人机空中地面一体化建模框架和方法。通过气动作用力和地面作用力在力和力矩这一级的综合,实现了无人机六自由度空中、地面建模仿真的无缝衔接;利用Simulink模型线性化技术,得到滑跑线性化模型;还研究了停机状态的建模问题,实现了无人机空中飞行、地面滑跑、停机的全过程仿真。最终,基于某电动无人机给出仿真试验结果说明了该建模方法的有效性。
- 马松辉吴成富王鹏
- 关键词：无人机飞行仿真SIMULINK
- 基于计算机视觉/INS的无人机自主着陆组合导航研究被引量：7
- 2009年
- 提出了一种基于单目视觉/INS组合导航的无人机自主着陆末端导航信息提取的新方法;它只需要检测跑道上的两个特征点再结合?导系统的姿态角信息,就可以直接解算出飞机相对于机场的位置矢量;由于直线具有明显的可观性,所以对于特征点较难提取的可以通过对两条跑道边缘线和一条着陆阈值线进行检测,然后取阈值线与跑道边缘线的交点作为特征点;依据成像的几何原理,对算法进行了详细的推导,最后通过着陆实验表明该方法的提取与转换是切实可行的。
- 王丽君吴成富陈怀民
- 关键词：计算机视觉特征点
- 基于视觉的无人机着陆半物理仿真系统的应用被引量：4
- 2012年
- 针对无人机视觉着陆相关方法、算法验证困难的问题,提出了一种基于Windows平台下采用图形建模语言、实时扩展技术以及虚拟现实技术,实现基于视觉的无人机着陆半物理仿真验证的方法。利用该方法构建的半物理实时仿真平台能够验证无人机视觉着陆相关方法、算法的正确性、可行性,及时暴露缺陷,为基于视觉的无人机着陆相关方法、算法提供有效验证途径和技术手段,并为今后无人机视觉着陆方法逐步工程化提供必要的技术支撑。
- 王亮康凤举邓红德陈怀民
- 关键词：图形语言虚拟现实
- 一种新的小型无人机飞行控制策略研究被引量：5
- 2009年
- 针对传统控制策略对小型无人机系统计算能力要求高、结构要求复杂的特点,提出了一种新的控制策略,即只采用角速率陀螺和GPS传感器配置,控制器结构采用两层回路实现(即角速率回路和轨迹控制回路)。利用输出反馈二次调节器设计方法得到了相应的控制器结构参数。最后,通过仿真比较了新控制策略和传统控制策略在轨迹控制过程中的控制效果。仿真结果表明,所提出的控制策略具有与传统控制策略相似的控制效果,但新策略下的控制器结构和系统复杂程度都更简单。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：控制策略小型无人机控制器
