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马培荪
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- 所属机构:上海交通大学
- 所在地区:上海市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家高技术研究发展计划
相关作者
- 高雪官
- 作品数：184被引量：211H指数：6
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- 曹志奎
- 作品数：58被引量：190H指数：8
- 供职机构：上海交通大学
- 研究主题：机械工程领域 大屏幕 形状记忆合金 机器人 机械类
- 曹冲振
- 作品数：105被引量：131H指数：6
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- 于会涛
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- 研究主题：SMA驱动器 机器人 晶体 双晶 SMA驱动
- 曹曦
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- 一种评定步行机稳定性的新方法及其应用被引量：2
- 1994年
- 本文提出了用稳定角和稳定行程作为步行机稳定性的评价格标，讨论了稳定角、稳定行程与稳定裕量、能量稳定裕量之间的关系，分析了步行机在坡道上沿任意方向行走的稳定性及其越坡能力，提出了描述步行机稳定状况的稳定区域图．
- 徐佩君马培荪庄继德
- 关键词：步行机稳定性
- 一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案
- 2006年
- 提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案。在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动。
- 胡贯朋高雪官马培荪
- 关键词：机器人
- 多级通讯在锅炉承压管管外检测机器人中的实现被引量：1
- 2003年
- 介绍了机器人的通讯体系,详细描述了各部分的通讯过程;重点讨论了串口通讯数据和网络通讯数据相互转化过程中遇到的问题,制定了通讯协议,解决了远程监控端和机器人的通讯应答和数据校验问题;同时还就通讯过程中数据过滤技术进行了讨论。
- 王光荣马培荪曹曦秦昌峻孙红
- 关键词：通讯协议无线局域网串口通讯
- 四足步行机跨沟前后的步态分析被引量：4
- 1990年
- 本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据.
- 马培荪俞海
- 关键词：步行机器人步态分析
- 一类高强度聚焦超声手术平台的定位过程规划
- 2005年
- 在高强度聚焦超声(High intensity focused ultrasound,HIFU)肿瘤手术平台的工作空间分析和定位过程分析的基础上提出利用定位区域球方法在工作空间中简化表示肿瘤的位置和姿态,并且利用定位区域球确定了定位过程中治疗焦点必须经过的终点位姿和中间路径点;根据确定的路径点在李群空间SE(3)中构造出一条C2连续的三次均匀B样条插值定位路径;最后给出了一个病例分析结果。
- 项林清高雪官许建波马培荪
- 关键词：高强度聚焦超声B样条肿瘤手术样条插值
- “现代木牛流马”的智能控制
- 2007年
- 机器人是科学技术发展到一定历史阶段的产物。作为机器人的核心部分,机器人控制技术经历了经典控制技术、现代控制技术和智能控制技术的发展过程。本文通过对具有15个自由度的"现代木牛流马"四足步行机器人的研究,开发了一个由上位机和PLC组建的两级控制系统对其进行智能控制,完成了在复杂道路情况下的自适应行走,并结合实例做了具体介绍,经展品试验证明了其可行性,并获得了很好的效果。
- 蔡慧勇孙苓生马培荪
- 关键词：步行机器人组态软件智能控制PLC
- 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究被引量：6
- 2003年
- 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：路径规划图论DIJKSTRA算法
- 转臂式八轮移动月球机器人设计与分析被引量：14
- 2003年
- 本文针对复杂月球的表面提出了一种新型转臂式八轮移动月球机器人设计方案 ,(简称 :RAEWMLR) ,独特的机构设计提高了它跨壕沟 ,爬台阶和转向能力。本文还对这种月球机器人进行了转向性能分析 ,稳定性分析 ,运动重构分析。
- 王文超曹志奎马培荪许剑波
- 关键词：月球机器人稳定性
- RT-1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解被引量：1
- 2000年
- 基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的 6自由度柔性臂组成的RT- 1柔体机器人 ,探讨了用迭代法求解 6自由度柔性臂的逆运动学解 .由位置、姿态结构分别进行综合、求逆 ,交替调用两部分的逆解 /迭代求出整个逆运动学解 θi.经编程运算 ,给出了实例结果 .
- 曹志奎马培荪卢长利
- 关键词：柔性臂
- 一种刚／弹耦合的微型蠕动机器人被引量：2
- 2006年
- 研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人，不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人，它采用特殊的刚／弹耦合结构，显著地增大了其移动步距；车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动。在车轮自锁机构作用下，SMA驱动器交替收缩与舒张，就可实现机器人的运动。对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析。试验证明，在刚／弹耦合结构作用下，机器人的移动速度提高近一倍。
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：机器人SMA驱动器SMA
