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苏丽颖
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- 所属机构:北京工业大学
- 所在地区:北京市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家自然科学基金
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- 2008年
- 基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RC并联柔性机器人的弹性动力学方程。在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律。这些内容,对进一步研究3-RC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。
- 刘善增余跃庆杨建新苏丽颖
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- 欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真被引量:24
- 2006年
- 根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性。
- 陈炜余跃庆张绪平苏丽颖
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- 欠驱动柔性机器人的振动可控性分析被引量:9
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- 欠驱动柔性机器人的可控性分析是对其进行有效控制的关键问题.本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例,分两步分析系统的可控性.首先,忽略杆件的弹性变形,研究欠驱动刚性系统在不同驱动电机位置的状态可控性;然后,考虑柔性因素,研究欠驱动柔性系统的结构振动可控性.结果表明振动可控性是随机器人关节位形和驱动电机位置而变化的,并且欠驱动刚性机器人的状态可控性对相应的柔性系统的振动可控性有很重要的影响.最后,将上述研究方法扩展到具有一个被动关节的N自由度平面欠驱动柔性机器人.
- 陈炜余跃庆张绪平苏丽颖
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- 刘庆波余跃庆苏丽颖
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- 针对尺度不变特征变换(SIFT)角点提取算法比较复杂、运算速度比较慢的缺点,提出了一种更加快速的SIFT角点提取方法.通过对SIFT算法的分析,提出了一种候选角点筛选与SIFT算法相结合的新算法.首先,应用像素点8邻域相...
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- 苏丽颖王琨余跃庆
- 关键词:移动机器人地图构建栅格地图改进粒子滤波