搜索到154篇“ TERMINAL滑模控制“的相关文章
- 基于非奇异terminal滑模控制的车辆横向控制算法研究
- 2022年
- 针对车辆数学模型非线性、强耦合等特点,设计了基于非奇异terminal滑模控制器,该控制器适用于非线性系统,相较于传统滑模控制器,能够在有限时间内使系统误差收敛到零。但是在应用非奇异terminal滑模控制器的过程中发现,系统抖振过大,为了削弱抖振幅度,将控制率中的符号函数设计为修正的饱和sat函数,从而有效削弱系统抖振。利用MATLAB中的simulink进行了车辆横向控制仿真实验,实验结果表明,相较于传统滑模控制器,在跟踪期望路径时能够更加快速地使跟踪误差收敛至零,相较于采用符号函数sgn的非奇异terminal滑模控制器,可大幅度削弱车辆前轮转角抖振幅度,抖振幅度有效减小90%~95%。
- 扎西顿珠格桑曲珍
- 关键词：有限时间收敛抖振
- 高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法
- 本发明公开了一种高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法，本发明基于反馈线性化方法对高超声速飞行器非线性模型进行处理，对系统存在的建模误差和外界扰动，采用RBF神经网络控制策略进行补偿。而后基于线性化后的纵...
- 梁捷李树民梁频
- 文献传递
- 一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统
- 本发明公开了一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统，设计方法包括：定义桥式吊车系统双摆模型；引入复合信号；定义PI型偏差信号为台车期待轨迹与复合信号的差值；根据PI型偏差信号，定义Terminal...
- 王天雷邱炯智徐进钊张京玲张昕李秀平黄锦涛赖远钦
- 文献传递
- 车辆主动悬架Terminal滑模控制研究
- 2021年
- 针对车辆主动悬架系统的控制优化与系统动态品质等问题,提出基于Terminal滑模的主动悬架控制策略。建立1/4主动悬架动力学模型与天棚阻尼参考模型,以簧上质量与簧下质量的位移及其加速度作为状态变量建立运动状态方程;其次基于Terminal函数构造滑模函数,设计主动悬架滑模控制律;最后在MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型进行验证,结果表明所提出的控制器优化了悬架系统的性能指标,改善了车辆行驶顺性。
- 陈林彬唐岚甘令
- 关键词：车辆动力学主动悬架TERMINAL滑模控制LYAPUNOV函数
- 基于干扰观测器的弹丸协调臂Terminal滑模控制
- 2021年
- 为了解决某火炮弹丸协调臂电液伺服系统位置控制精度问题和鲁棒性问题,提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂Terminal滑模控制策略。推导出弹丸协调臂电液伺服系统的动力学方程,将系统的参数不确定性以及外界扰动处理为干扰项。采用指数趋近的干扰观测器进行在线观测并在控制律中进行补偿,提高了系统的鲁棒性。同时为了克服传统滑模控制在线性滑模面条件下状态渐进收敛导致无法在有限时间内到达平衡状态的特点,设计了一种全局快速Terminal滑动模态,使系统在有限时间内到达滑模面,系统状态在有限时间内迅速收敛到平衡状态,最后利用Lyapunov证明全局稳定性。仿真结果证明,该控制策略能对电液伺服系统不确定性和干扰具有很好的鲁棒性,且能明显提高弹丸协调臂动态精度与稳态精度。
- 潘润超李志刚管佳伟
- 关键词：电液伺服系统干扰观测器TERMINAL滑模鲁棒性
- 高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法
- 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模...
- 姬庆庆杨祎陈楠石莹李晨宇
- 文献传递
- 提高APF谐波补偿能力的全局快速Terminal滑模控制被引量：1
- 2020年
- 谐波补偿环节的谐波电流跟踪控制是衡量有源电力滤波器(APF)性能优劣的关键因素之一。针对常规滑模控制中,无论如何调整线性滑模面参数都无法使得跟踪误差在有限时间内收敛到零的问题,提出了电流环基于全局快速Terminal滑模的谐波电流跟踪控制策略。该方法在线性滑模面的基础上引入非线性函数,弥补了常规滑模控制只能实现状态渐进收敛的缺点,在提高滑模控制瞬态性能的同时,消除了切换项,从本质上削弱了抖振。在不改变谐波检测环节的条件下,对APF进行稳态和暂态性能测试,将文中提出的全局快速Terminal滑模控制与常规指数趋近律的滑模控制对比,验证了文中控制策略的正确性和有效性。
- 崔浩舒朝君朱英伟章彦燕许军王文清
- 关键词：有源电力滤波器抖振谐波补偿
- 一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统
- 本发明公开了一种桥式吊车双摆PI型Terminal滑模控制器设计方法及系统，设计方法包括：定义桥式吊车系统双摆模型；引入复合信号；定义PI型偏差信号为台车期待轨迹与复合信号的差值；根据PI型偏差信号，定义Terminal...
- 王天雷邱炯智徐进钊张京玲张昕李秀平黄锦涛赖远钦
- 可控励磁直线同步电动机的全局积分Terminal滑模控制被引量：6
- 2019年
- 为提高可控励磁直线磁悬浮同步电动机进给系统的快速性与鲁棒性,提出全局积分Terminal滑模控制策略.构造新型的全局积分Terminal滑模面,对系统状态任意初值可在有限时间内收敛到零点,在趋近律中引入衰减因子,可减小系统抖振;在构造滑模面和趋近律的基础上设计全局积分Terminal滑模速度控制器;为进一步削弱滑模控制的抖振,减小切换增益,用径向基函数神经网络设计扰动观测器,并对扰动进行前馈补偿控制.仿真结果表明全局积分Terminal滑模控制策略能够明显改善系统的动态性能,缩短误差的收敛时间,提高系统抑制扰动的能力,削弱系统的抖振,增强系统的鲁棒性.
- 蓝益鹏王靖腾刘欣
- 关键词：直线电动机滑模控制径向基函数神经网络
- 高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法
- 本发明公开了一种高超声速飞行器的高阶非奇异Terminal滑模控制方法，本发明基于反馈线性化方法对高超声速飞行器非线性模型进行处理，对系统存在的建模误差和外界扰动，采用RBF神经网络控制策略进行补偿。而后基于线性化后的纵...
- 梁捷李树民梁频
- 文献传递
