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- 视觉里程计方法
- 本公开提供了一种视觉里程计方法，可以应用于图像处理技术领域。该视觉里程计方法包括：在确定当前帧为非首帧的情况下，获取当前帧的特征点；基于特征点在世界坐标系的初始三维坐标，从历史关键帧集合中确定共视关键帧；对特征点与共视特...
- 邢静钟启学崇雯玥刘建罗鹭青
- 一种视觉里程计方法
- 本发明公开了一种视觉里程计方法，涉及图像处理领域，多应用在无人驾驶方向。本发明针对目前视觉里程计方法在非线性优化求解过程容易陷入局部极小值的问题，提出了一种新型视觉里程计。在有新的图像输入后，首先进行预处理，生成金字塔图...
- 樊伟徐彬唐寿星赵之然张睿陈浩林
- 一种在线更新的单目视觉里程计
- 2024年
- 现有的基于深度学习的视觉里程计(visual odometry,VO)训练样本与应用场景存在差异时,普遍存在难以适应新环境的问题,因此提出了一种在线更新单目视觉里程计算法OUMVO。其特点在于应用阶段利用实时采集到的图像序列在线优化位姿估计网络模型,提高网络的泛化能力和对新环境的适用能力。该方法使用了自监督学习方法,无须额外标注地面真值,并采用了Transformer对图像流进行序列建模,以充分利用局部窗口内的视觉信息,提高位姿估计精度,以避免传统方法只能利用相邻两帧图像来估计位姿的局限,还可以弥补采用RNN进行序列建模无法并行计算的缺点。此外,采用图像空间几何一致性约束,解决了传统单目视觉里程计算法存在的尺度漂移问题。在KITTI数据集上的定量和定性实验结果表明,OUMVO的位姿估计精度和对新环境的适应能力均优于现有的先进单目视觉里程计方法。
- 王铭敏佃松宜钟羽中
- 关键词：视觉里程计单目视觉
- 基于改进ORB的视觉里程计算法
- 2024年
- ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从而提高特征点的尺度不变性,增强其匹配准确率.同时,针对ORB-SLAM 2的四叉树算法过度追求离散度而忽略特征点质量问题这一情况,提出深度有限四叉树算法.利用特征点提取阈值以及特征点所在金字塔层进行自适应深度阈值设置,减小弱特征点区域的划分次数,从而减少弱特征点提取数目.实验表明,所提出算法能够有效提高特征点离散度、正确匹配特征点数目和匹配精度,具有更高的轨迹精度.
- 翁剑鸿雷群楼陶杰鲁仁全
- 关键词：视觉里程计四叉树算法离散度
- 一种误差动态调控的视觉里程计
- 本发明公开一种误差动态调控的视觉里程计，涉及里程计技术领域，该视觉里程计包括：数据处理器、高速相机和补光灯，高速相机和补光灯置于车辆底部，高速相机与数据处理器连接；高速相机用于实时采集路面视频，并将实时采集的路面视频发送...
- 毕跃起吉强郝明锐李大明袁晓明邢晨刘志更贾曲李嘉然马立森薛喆靳建张磊闫润生孔令志徐双用
- 基于运动预测的改进激光里程计
- 2024年
- 针对室外大范围建图场景中激光里程计输出的运动轨迹漂移问题,在仅使用激光雷达构建里程计条件下,基于正态分布变换提出一种连续运动预测算法来提高点云匹配初始值估计精度,然后在点云匹配时使用帧与局部地图匹配代替帧间匹配,有效抑制了运动轨迹的漂移。仿真中采用Kitti数据集的2个不同场景进行验证,结果表明:所提的激光里程计改进算法,分别使运动轨迹的全局平均误差降低了27.93%、36.66%,其中三维运动轨迹竖直方向(Z轴)上的偏移最大值分别降低了70.29%、82.52%。所提的改进激光里程计有效抑制了运动轨迹漂移。
- 秦正高向川陈政康录一凡屈凌波
- 一种磁脉冲里程计抗干扰方法
- 本发明公开了一种磁脉冲里程计抗干扰方法，包括：利用轮毂行径速度下的磁脉冲频率，计算出相应置信区间下的方差，利用磁脉冲计数装置对行径过程中每个轮毂的磁脉冲进行记录，在数据记录完后，利用方差值对每个轮毂的磁脉冲频率进行分析，...
- 万炳才龚泉王斌楼晓东蒋谦黄志豪施红军郑伟华王卓林尤智文
- 一种单目视觉惯性里程计方法及系统
- 本发明公开了一种单目视觉惯性里程计方法及系统，该方法包括：获取数据图像以及IMU数据；对数据图像进行特征提取，得到光流特征，并对光流特征进行编码，得到图像特征编码结果；对IMU数据进行数据转换，并对转换后的IMU数据进行...
- 乔秀全黄亚坤赵杰商彦磊
- 基于点转移矫正的视觉惯性里程计
- 2024年
- 针对卷帘相机的卷帘效应会引起图像扭曲,进而影响系统定位精度的问题,提出了一种融合IMU信息的点转移矫正的视觉惯性里程计。首先,针对卷帘图像扭曲问题,利用三焦点张量的点转移方法修正卷帘图像,相当于输入系统的是全局图像。其次,为了保证算法在嵌入式硬件上实时运行,采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合来提高系统的定位精度和降低计算资源的要求。然后,引入静态检测和异常检测来保证系统的鲁棒性。最后,所提算法在手机上以25 Hz左右的帧率实时运行,并在真实环境下进行实验。公开数据集上的实验结果表明:与RS-VINS-Mono算法相比,所提算法的定位精度提升了27%,验证了该算法可有效融合视觉和惯性信息来减小卷帘效应带来的定位误差,提高了系统的鲁棒性。
- 张梦龙张凯杰刘昌林周琦李京波
- 关键词：同步定位与地图构建扩展卡尔曼滤波器
- 用于轨道测量小车的高精度里程计
- 本实用新型实施例涉及里程计技术领域，具体涉及用于轨道测量小车的高精度里程计，其包括横梁，所述横梁的内部铰接设置有连接杆，所述连接杆的一端转动设置有轴体，所述轴体上固定连接有橡胶轮；所述轴体的外部套设有轴套，所述轴套的一端...
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- 张小跃
- 作品数：74被引量：109H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学
- 研究主题：光纤陀螺 激光测速仪 导航计算机 组合导航 里程计
- 赖际舟
- 作品数：351被引量：891H指数：15
- 供职机构：南京航空航天大学
- 研究主题：激光雷达 四旋翼飞行器 机载传感器 组合导航 光纤陀螺
- 刘冉
- 作品数：67被引量：89H指数：6
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院
- 研究主题：里程计 移动机器人 激光 机器人 多机器人
- 李清泉
- 作品数：682被引量：3,759H指数：31
- 供职机构：深圳大学
- 研究主题：存储介质 大数据 路网 GIS 终端
- 熊蓉
- 作品数：380被引量：607H指数：11
- 供职机构：浙江大学
- 研究主题：机器人 仿人机器人 相机 机械臂 移动机器人
