搜索到1199篇“ 逆解“的相关文章
- 基于PSO算法和BAS算法的机器人运动学逆解
- 2024年
- 针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求,提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法,以最小化目标位姿误差为目标,设计组合算法的适应度公式。在组合算法中,引入机器人数学模型,通过粒子群优化算法求解符合精度要求的初步解,即机器人6个轴角的初值;再利用天牛须搜索算法,基于分块搜索的思路,将适应度分解为位置误差和姿态误差进行探索;同时做出动态惯性调整、自适应步长2个方面的改进策略,取组合适应度值最小的1组解输出,并作为机器人逆解的最优解。通过和单独的粒子群优化算法、天牛须搜索算法以及改进的差分进化算法的对比试验,表明组合算法在机器人运动学逆解方面具有收敛速度快和收敛精度较高的优势。
- 乔志鹏白峭峰赵春江李启航郭鑫刘映良
- 关键词：激光熔覆运动学逆解最优解
- 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法
- 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标；定义臂平面和臂角；等效SRS机械臂关节角解析表达式；臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解...
- 刘阳李孟飞冯伟超姬一明谢光虎曹宝石孙奎谢宗武
- 基于聚类算法的机械臂运动学逆解的优化方法、装置
- 本发明涉及机械臂控制领域，具体涉及一种基于聚类算法的机械臂运动学逆解的优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，构造机械臂的可达空间，采用K‑means++聚类法对点云图的集合进行聚类，利用距离类中心点的欧氏距离作为依...
- 李昂孙嘉霖韩康霍琦朱明超
- 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法
- 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标；定义臂平面和臂角；等效SRS机械臂关节角解析表达式；臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解...
- 刘阳李孟飞冯伟超姬一明谢光虎曹宝石孙奎谢宗武
- 浇口锯切机三关节机械臂运动学逆解及关节速度规划方法
- 本发明涉及一种浇口锯切机三关节机械臂运动学逆解及关节速度规划方法，包括：S1、输入工件加工信息；S2、设置机械臂的杆长及刀具位置姿态；S3、通过运动学逆解建立三关节机械臂末端数据对关节速度的解析解关系式；S4、判断所有工...
- 陈剑雄陈兴邦宋锦辉张晓锋
- 基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解
- 2024年
- 针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。
- 巫启源熊瑞平何智东胡英达李静周程胜
- 关键词：冗余机械臂逆运动学求解
- 基于深度强化学习的机械臂运动学逆解优化方法及装置
- 本发明涉及机械臂控制领域，具体涉及提供的一种基于深度强化学习的机械臂运动学逆解优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，采用DDPG深度强化学习算法作为智能体，根据机械臂的运动状态和算法的参数选择作为适合的伪逆因子λ。...
- 李昂朱明超徐振邦李艳辉孙嘉霖霍琦
- 基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法
- 2024年
- 运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标法,对运动冗余并联机构进行运动学和弹性动力学建模。其次,选用机构的第一阶固有频率(基频)为弹性动力学性能指标,对于动平台某个确定的输出位姿,运用粒子群优化算法,根据基频最大得到运动冗余并联机构的最优位置逆解。然后,利用多项式拟合技术,建立最优位置逆解与动平台输出位姿参数的响应面映射模型,获得动平台在不同输出位姿下的最优位置逆解。最后,以运动冗余2PUPR-PRPU并联机构(P:移动副,U:虎克铰,R:转动副)为例应用了所提的方法,通过位置逆解优选前后机构的基频对比证明该方法的有效性。
- 吴震李秦川叶伟
- 关键词：并联机构固有频率
- 基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法
- 本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域，其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法，包括以下步骤：(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程；(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解q<Sup...
- 熊蔡华辛培阳李全林
- 基于球面探索的超冗余机械臂逆解优化算法
- 2024年
- 超冗余机械臂逆运动学分析一直是机械臂领域的研究热点,存在计算复杂度高、关节超限以及位形偏移量大等问题。为避免关节超限,文章提出了一种基于球面探索的末端跟随算法,该算法采用分段搜索策略分别解决近侧关节超限和远侧关节超限的问题,自定义了无障碍物环境下末端执行器的运动轨迹,采用自适应水平位移调整机械臂的初始状态,降低关节超限的可能性。结果表明,该算法在无障碍物环境下将超限率由81.41%降低至13.72%,且该算法可以实现在关节约束范围内完成路径跟随运动。
- 张逸琳陈雨周青华杨强
- 关键词：逆运动学
相关作者
- 李瑞琴
- 作品数：375被引量：1,005H指数：13
- 供职机构：中北大学
- 研究主题：并联机构 运动学分析 位置逆解 工作空间分析 混联机构
- 谢志江
- 作品数：334被引量：963H指数：15
- 供职机构：重庆大学
- 研究主题：故障诊断 并联机构 六自由度 位姿 球铰
- 孙立宁
- 作品数：1,743被引量：4,216H指数：28
- 供职机构：苏州大学
- 研究主题：机器人 压电陶瓷 并联机器人 柔性铰链 微操作
- 蔡鹤皋
- 作品数：425被引量：3,149H指数：26
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室
- 研究主题：机器人 并联机器人 压电陶瓷 仿真 工业机器人
- 梅瑛
- 作品数：112被引量：261H指数：9
- 供职机构：中北大学
- 研究主题：混联机床 康复机构 位置逆解 教学改革 机械原理
