搜索到11267篇“ 自适应PID控制算法“的相关文章
- 基于深度强化学习的分层自适应PID控制算法
- 2024年
- 比例积分微分(PID)控制在工业控制和机器人控制领域应用非常广泛.然而,其在实际应用中存在参数整定复杂、系统无法精准建模以及对被控对象变化敏感的问题.为了解决这些问题,本文提出了一种基于深度强化学习算法的分层自适应PID控制算法,即TD3-PID,用于移动机器人的自动控制.其中,上层控制器通过实时观测当前环境状态和系统状态实现对下层PID控制器参数和输出补偿量进行调整,以实时补偿误差从而优化系统性能.本文将所提出的TD3-PID控制器应用于4轮移动机器人轨迹跟踪任务并和其他控制方法进行了真实场景实验对比.结果显示TD3-PID控制器表现出更优越的动态响应性能和抗干扰能力,整体响应误差显著减小,在提高控制系统性能方面具有显著的优势.
- 余文浩齐立哲梁瀚文孙云权
- 关键词：PID算法自适应控制
- 基于PPO的自适应PID控制算法研究
- 2024年
- 采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多智能体思想,根据PID三个参数对控制系统的不同影响及六轴机械臂的特性,将三个参数分别作为不同的智能个体进行训练,实现多智能体自适应调整参数的新型多智能体自适应PID算法。仿真结果表明:该算法的训练收敛性优于MA-DDPG与MA-SAC算法,与传统PID算法的控制效果相比,在遇到扰动及振荡的情况下,能够更有效地抑制振荡,并具有更低的超调量和调整时间,控制过程更为平缓,有效提高了机械臂的控制精度,证明了该算法的鲁棒性及有效性。
- 周志勇莫非赵凯郝云波钱宇峰
- 关键词：多智能体
- 一种量化因子改进型的模糊自适应PID控制算法
- 2024年
- 针对模糊PID控制下的动态性能问题,提出一种量化因子改进型的模糊自适应PID(Fuzzy-PID)控制算法。在模糊量化环节引入模糊论域量化因子在线调整函数,实现对模糊量化因子的实时调整;将传统PID控制、传统模糊PID控制和量化因子改进性模糊PID控制,分别在100 kHz和200 kHz的系统频率下,进行单位阶跃输入信号下的动态性能对比实验。结果表明:该算法在2种系统频率下均能实现无超调,调节时间不超过0.15 s,其动态性能相较传统控制算法具有明显提升。
- 赵欣彭章君刘昱博郭研捷施怡乐
- 关键词：移相全桥数字电源模糊PID动态性能
- 多容水箱液位模糊自适应PID控制算法研究与验证被引量：5
- 2022年
- 在工业过程控制中,针对一类具有非线性和多时延等特点的被控对象,依靠传统的PID算法及参数整定方法难以得到期望的控制效果。本文将模糊算法引入PID控制器,通过对多容水箱系统的特点进行分析与研究,设计了隶属度函数并构建了规则表。基于Simulink的仿真建模,应用二阶液位控制系统进行仿真实验。通过对比模糊自适应PID控制系统与传统系统可知,该系统具有更好的鲁棒性,对控制参数变化的自适应能力更强。
- 吴剑武牛勇超林元雨郑利胜
- 关键词：模糊自适应PID液位控制SIMULINK仿真
- 自适应PID控制算法在智能车控制系统的应用被引量：3
- 2021年
- 智能车系统是一个非线性的时变系统,采用传统的PID算法这种单一反馈控制会导致系统存在一定程度的超调和振荡现象,因此很难得到理想的控制效果。而单神经元算法具有自我学习、自动整定加权系数,能够实现控制参数自我调节。因此将单神经元算法和PID控制结合起来可以使系统的控制性能得到改善,系统同时具有自学习、自整定能力,现场调整参数少,调整周期短以及适应性和鲁棒性得到显著的提高。
- 盛柳青
- 关键词：智能车控制系统自适应PID控制算法
- 基于模糊自适应PID控制算法的螺栓扳手扭矩控制系统设计被引量：5
- 2021年
- 针对传统机械扳手在扭矩控制方面存在的精度低、稳定性较差等问题,设计了一种基于模糊自适应PID控制算法的螺栓扳手扭矩控制系统。该控制系统外环采用模糊自适应PID控制器作为转速环调节器,内环采用传统PID控制器控制电流,使用电流传感器和霍尔转速传感器采集电机转动过程中的电流和转速,并使用滑动加权平均滤波算法消除随机干扰噪声以提高采集精度,实现对扭矩的精确控制。实验结果表明:模糊自适应PID控制算法拥有良好的动态性能和较强的鲁棒性,同时在1200~3000 N·m扭矩范围内,该控制系统的扭矩控制相对误差最高为3.67%,最低为1.50%,且运行稳定、可靠,具有很高的实用价值和推广价值。
- 陈建军谢峰汪小武马亮
- 关键词：模糊自适应PID扭矩控制传感器滤波算法鲁棒性
- 基于Q学习的供热末端自适应PID控制算法被引量：9
- 2020年
- 城市建筑集中供热末端"全开"和"全关"控制方式不仅热舒适性差,也造成了较大热损耗;为改善这一问题,在研究了强化学习的基础上提出基于Q学习PID参数的供热末端流量控制算法;首先分析了散热器等的热动态及传热过程,建立了供热房间热平衡数学模型,然后以PID控制算法为基础,温度偏差为控制器输入,调节阀开度控制量为输出,选择温差变化为智能体奖惩的学习策略,通过Q学习算法对PID参数进行在线自适应整定,最后在集中供热末端流量调节的仿真实验中验证了控制器的调控性能,并与传统PID控制结果进行了对比;实验结果表明,基于Q学习的自适应PID流量控制算法能够使室内温度变化和调节阀开度变化更加平缓,且节省约33%的供热量,节能效果较明显。
- 段中兴赵莎马祥双
- 关键词：Q学习PID控制流量调节
- 四旋翼机器人运动控制与自适应PID控制算法设计被引量：13
- 2018年
- 针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转等运动状态。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款位姿控制器,推导出一个非线性动力学仿真模型,用一个PID测试控制器进行仿真,并在真实飞行中成功地测试机器人,达到了一个理想的效果。
- 龚兰芳许伦辉
- 关键词：运动控制系统设计自适应PID控制
- 基于神经网络自适应PID控制算法的原水预处理系统被引量：7
- 2018年
- 原水预处理系统中传统PID控制器对V型滤池水箱水位控制存在超调大、稳态精度低等问题,本文设计了神经网络自适应PID控制算法,采用BP神经网络对PID参数进行自动整定,采用RBF神经网络对被控对象进行在线辨识,并在Compact Logix系列PLC上实现了神经网络自适应PID控制算法。将该算法用于原水预处理V型滤池水箱水位控制,实际控制效果表明:神经网络自适应PID控制算法控制精度高,鲁棒性好,大大提高了原水预处理系统的产水品质。
- 吴恒运沈乾坤张维贤
- 关键词：原水预处理RBF神经网络PID控制非线性系统在线辨识
- 基于快速反射镜的模糊自适应PID控制算法研究被引量：12
- 2018年
- 针对机载平台在振动、扰动和快速机动条件下光电系统高精度稳定指向的需求,开展宽频带视轴稳定技术的相关研究,并针对该稳定系统的核心—快速反射镜,提出一种改进型的模糊自适应PID控制算法。该算法在经典PID控制算法基础上,引入模糊设计思想和参数自整定方法,解决了复杂工作环境下控制系统数学模型不易获取、控制参数时变等因素对稳定系统的影响,为保证远距离机载光电载荷的高精度目标定位及目标瞄准提供技术支撑。仿真结果表明,该控制算法相比经典PID控制具有响应速度快、稳态性能好、抗干扰能力强等优点,具有良好的控制效果。
- 赵继庭金刚石高旭辉
- 关键词：PID控制模糊控制参数自整定
