搜索到109篇“ 柔性冗余度机器人“的相关文章
- 柔性冗余度机器人振动中的混沌现象
- 2007年
- 研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov)指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象。对一平面3R柔性机器人研究表明,以机器人的刚性运动进行轨迹规划,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,重复跟踪工作空间内的封闭路径时,末端柔性变形之中存在混沌运动。
- 俞刚李立
- 关键词：柔性冗余度机器人混沌动力学
- 柔性冗余度机器人振动控制研究
- 本文致力于冗余度机器人的运动规划和柔性机器人的振动主动控制两个领域的结合，在柔性冗余度机器人运动学和动力学分析、关节初始位置规划以及振动抑制等方面进行了系统的研究。这对于提高机器人末端的运动精度，以及减轻机器人杆件的弹性...
- 张龙君
- 关键词：柔性机器人冗余度压电陶瓷
- 文献传递
- 柔性冗余度机器人的振动控制被引量：1
- 2006年
- 研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性。
- 张龙君张绪平
- 关键词：柔性机器人冗余度
- 柔性冗余度机器人中的混沌研究
- 柔性冗余度机器人因具有奇异回避、障碍躲避、关节力矩最小化，且轻质高速等优点而逐渐得到智能机器人研究领域学者们的关注。然而，柔性冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。因此，很有必要深入研...
- 刘朝晖
- 关键词：柔性冗余度机器人混沌控制逆运动学
- 柔性冗余度机器人振动主动控制系统特性分析被引量：1
- 2005年
- 研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性。建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质奠定了基础。最后,以具有一个位置冗余度的平面3R柔性机器人为例,进行了计算机仿真。
- 宋轶民王建军张策余跃庆
- 关键词：柔性冗余度机器人振动主动控制可观性
- 利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究被引量：4
- 2005年
- 对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。
- 边宇枢高志慧贠超
- 关键词：柔性冗余度机器人关节力矩自运动
- 柔性冗余度机器人减振运动规划研究被引量：2
- 2004年
- 由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性 ,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下 ,可以通过规划机器人各关节的自运动规律 ,从而改善机器人的动力学性能。本文提出了一种冗余关节规划方法 ,该方法为全局优化方法 ,具有可实现性、易控制和计算量小的特点 ,而且可以保证机器人工作结束后各关节的自运动速度为零 ,从而避免由于终态自运动的存在而使原优化效果遭到破坏。
- 高志慧贠超
- 关键词：柔性机器人冗余自由度
- 柔性冗余度机器人改善频率特性的研究被引量：3
- 2004年
- 对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系。在此基础上,提出了在保证末端名义运动不变的情况下通过规划柔性冗余度机器人的自运动调整关节运动参数来提高系统的固有频率,以避开动力奇异并改善机器人动态性能的方法,此外给出了相应的优化算法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
- 高志慧贠超边宇枢
- 关键词：柔性机器人固有频率
- 柔性冗余度机器人自运动中的混沌被引量：4
- 2004年
- 研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个末杆是柔性连杆的平面 3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明 ,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解 。
- 刘朝晖李立
- 关键词：柔性冗余度机器人自运动逆运动学混沌
- 提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法被引量：1
- 2004年
- 通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
- 高志慧员超
- 关键词：柔性冗余度机器人
相关作者
- 边宇枢
- 作品数：91被引量：152H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学
- 研究主题：吸振器 柔性机械臂 柔性机器人 柔性冗余度机器人 内共振
- 陆震
- 作品数：102被引量：457H指数：12
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
- 研究主题：欠驱动 机器人 柔性冗余度机器人 动力学 冗余度
- 余跃庆
- 作品数：355被引量：1,265H指数：20
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：柔性机器人 并联机器人 机器人 柔顺 动力学
- 宋轶民
- 作品数：316被引量：742H指数：16
- 供职机构：天津大学
- 研究主题：并联机构 铰链 动态性能 并联 机器人
- 张策
- 作品数：228被引量：1,474H指数：22
- 供职机构：天津大学机械工程学院
- 研究主题：连杆机构 分度凸轮机构 弹性连杆机构 动力学 行星分度凸轮机构
