搜索到596篇“ 机器人编队“的相关文章
- 多蛇形机器人编队路径跟踪控制
- 2024年
- 为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则消除了虚拟变量的奇异现象,提高了路径跟随的稳定性。此外,该文设计了模型不确定性和外界干扰的预测值,以此来提前补偿机器人的关节偏移量和扭矩输入,从而进一步提高了跟随误差的收敛速度和稳态性能。最后,利用Lyapunov理论证明了该方法的一致最终有界性(UUB)。仿真数据表明,相对于其他经典方法,该文所提模型和控制策略具有更高的跟随精度。
- 郝爽何玉鹏陈继尧王铮
- 关键词：编队控制
- 一种多机器人编队避障控制方法
- 本发明涉及多机器人编队控制技术领域，具体公开了一种多机器人编队避障控制方法，包括：获取若干机器人获取到的图像信息，若干机器人的移动速度，若干机器人之间距离和机器人的图像发送时间和指令接收时间；获取控制台的图像信息接收时间...
- 张鹏超张智军王磊皇金锋胡波
- 基于领航-跟随法的多机器人编队控制
- 2024年
- 编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。
- 熊勇刚付茂林李波姚焘张锐
- 关键词：差分驱动多机器人编队
- 面向多机器人编队的动态优化队形变换方法
- 本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航...
- 史聪灵车洪磊王刚刘国林韩松钱小东
- 一种机器人编队控制器及其控制方法及装置
- 本申请实施例提出一种机器人编队控制方法，应用于轮式消防机器人，包括：获取机器人编队中各个机器人的第一状态信息，第一状态信息包括编队中的各个机器人的位姿信息；基于第一状态信息与机器人的能力约束，确定各个机器人的目标运行数据...
- 刘凯悦王锐刘永涛黎冠
- 面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究被引量：1
- 2024年
- 本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。
- 闫勋廖宇辰贾晋军姜大鹏颜家杰
- 关键词：黎卡提方程多水下机器人
- 基于虚拟领航-跟随者的多机器人编队控制方法
- 本发明涉及一种基于虚拟领航‑跟随者的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；基于多机器人编队几何结构建立队形结构知识库；所述队形结构知识库中包括保持每种队形所需的队形参数；在以编队队形...
- 史聪灵车洪磊王刚刘国林韩松钱小东
- 一种基于虚拟领航-领航-跟随的多机器人编队控制方法
- 本发明涉及一种基于虚拟领航‑领航‑跟随的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑领航‑跟随的运动结构；领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，根据检测和提取的包括道路边界及障碍物在内的环境信息，进行队形变换动态优化得到...
- 史聪灵车洪磊王刚刘国林韩松
- 一种改进人工势场算法的多机器人编队控制方法
- 本发明公开了一种改进人工势场算法的多机器人编队控制方法。多机器人路径规划相比单机器人路径规划更加复杂，在规划时需要考虑多机器人避障与相互协作等问题。本发明针对人工势场算法容易陷入局部最值的问题，提出一种改进的人工势场算法...
- 伍锡如土可心
- 基于领航-跟随法和人工势场法的巡检机器人编队被引量：1
- 2024年
- 机器人编队技术正不断发展并逐步投入应用,为了提升巡检机器人的工作效率,提出了一种基于领航-跟随法和人工势场法的编队控制方法,保留了两方法的优点,使机器人编队在躲避障碍物的同时尽可能保持队形,通过施加随机扰动的方法改善人工势场法中容易出现的局部最小值问题。实验结果表明,提出的方法完成任务消耗的时间相较于领航-跟随法和基于行为法分别下降了28.5%和41.4%,在执行特定任务如协同围捕和依次排开时采用该方法的编队也能优秀完成。通过ROS(robot operating system)平台进行模拟环境仿真,进一步验证了方法的可行性。
- 吴金霆王琢张子超王乃宇
- 关键词：编队控制巡检机器人人工势场法
相关作者
- 车洪磊
- 作品数：214被引量：62H指数：3
- 供职机构：中国安全生产科学研究院
- 研究主题：机器人 地铁 火灾烟气 多机器人编队 巡检机器人
- 史聪灵
- 作品数：408被引量：870H指数：20
- 供职机构：中国安全生产科学研究院
- 研究主题：地铁 火灾 机器人 地铁车站 排烟系统
- 李晔
- 作品数：461被引量：436H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：水下机器人 滑翔 AUV 波浪 无人艇
- 成慧
- 作品数：174被引量：3H指数：1
- 供职机构：中山大学
- 研究主题：机器人 无人机 障碍物 动态障碍物 集群
- 韩青
- 作品数：104被引量：55H指数：4
- 供职机构：红河学院
- 研究主题：直线导轨 减速器 滑块 弹簧 轴承座
