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一种双自由度平面五杆机构演示仪: 本发明涉及一种双自由度平面五杆机构演示仪，包括机架底座、控制机构、写字板、用于固定涂画工具的五杆机构、用于驱动五杆机构动作的驱动机构及用于升降五杆机构的抬升机构，控制机构分别与驱动机构和抬升机构连接，写字板设置在机架底座...; 潘铭杰张迪刘立华

基于改进粒子群算法的平面五杆机构尺寸优化: 2023年; 为了使平面五杆机构获得更好的性能,针对平面五杆机构运动稳定性差,位置精度难以保证的问题,构建了一套平面五杆机构的结构尺寸优化的设计模型。首先根据封闭矢量法的原理构建五杆机构的运动学模型,获得五杆结构工作位置点的速度和加速度模型。其次基于运动学和动力学的推导结果,针对五杆机构,以杆长作为设计变量,此外根据并联机构的雅克布条件数随着机构位形的不同,选择雅克比条件数的大小来判断机构的运动状态的好坏,同时为了提高五杆机构的运动稳定性,以降低作用点C在工作阶段的速度波动作为衡量平稳性的指标,并且为了提高五杆机构动力稳定性,以降低C点在工作过程中加速度的增量作为评价机构动力学稳定性指标,使得产生的惯性力比较的平稳,同时也使得传力过程比较的稳定,基于此最终建立了以速度变动、加速度变动以及雅克比条件数为指标的优化目标。最后应用改进的粒子群算法实现了平面五杆机构的尺寸优化。结果表明,优化后的五杆机构的性能得到了提高。; 杨智棠; 关键词：五杆机构粒子群算法

平面五杆机构的谐波-多目标遗传优化方法被引量：3: 2021年; 平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-Ⅱ遗传优化算法的初代个体。将主动关节扭矩、主动臂转角、机构惯量作为优化目标,构建机构的多目标遗传优化模型,并根据并联机构的特点,对遗传算法中的遗传算子加入偏好性,提高了算法效率。; 王洪涛李占贤; 关键词：多目标优化

基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构: 基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，属于机械设备技术领域，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、手柄杆、手柄、连杆、连架杆及支座Ⅱ，所述机架的一端固定在支座Ⅰ，机架的另一端固定在支座Ⅱ；所述原动杆Ⅰ的首端与...; 孙建伟薛娜刘文瑞; 文献传递

基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构: 基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其为单自由度机构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、手柄杆、手柄、连杆、连架杆及支座Ⅱ，所述机架的一端...; 薛娜孙建伟刘文瑞; 文献传递

基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构: 基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，属于机械设备技术领域，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、手柄杆、手柄、连杆Ⅱ、原动杆Ⅱ及支座Ⅱ，机架的一端固定在支座Ⅰ，机架的另一端固定在支座Ⅱ；原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ...; 薛娜孙建伟刘文瑞; 文献传递

基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构: 基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，属于机械设备技术领域，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、手柄杆、手柄、连杆Ⅱ、原动杆Ⅱ及支座Ⅱ，机架的一端固定在支座Ⅰ上，机架的另一端固定在支座Ⅱ上；原动杆Ⅰ的首端与支...; 孙建伟薛娜刘文瑞宋广生; 文献传递

基于平面五杆机构的变胞灵巧手的尺寸综合: 变胞灵巧手是一种在手掌处采用变胞机构的机器人灵巧手，相对于传统的刚性手掌的灵巧手，变胞灵巧手的手掌具有可重构特性，可以调节手掌的构型来改变手指之间相对位置，极大的提高了灵巧手的灵活性和实用性。本文所研究的变胞灵巧手手掌部...; 卢笑雨; 关键词：机器人平面五杆机构尺寸综合

跳变负载平面五杆机构的切换控制被引量：1: 2018年; 探讨平面五杆并联机构在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立平面五杆并联机构的切换模型。采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为系统设计切换滑模跟踪控制器,在负载跳变下实现渐近跟踪。利用该方法对平面五杆并联机构进行实验,结果表明,平面五杆并联机构在负载跳变下,能够保证渐近跟踪性能。; 王霞刘新乐唐予军; 关键词：平面五杆机构切换控制平均驻留时间滑模控制渐近跟踪

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