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- 李春泉梁锟葛长建张明冯亮王汞苏乐陈启熊文宇胡逸龙
- 构建层次包围盒树的方法、处理引擎及芯片
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- 任子木
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- 用于底层层次包围盒的各层级的存储
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- A·拉梅什巴布 S·B·阿拉 D·K·麦卡利斯特
- 一种基于压缩层次包围盒的光线簇与三维场景求交方法
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- 薛冯晨侯启明任重张雷雷周昆
- 基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法被引量：2
- 2023年
- 针对机器人钣金折弯过程中可能发生的干涉、碰撞问题,就钣金折弯的碰撞进行检测研究。基于对钣金中性层的分析,计算各钣金基体间的相对位置关系,对各钣金基体创建紧密性较好的OBB包围盒;为减少碰撞检测次数,提出面向钣金件的层次包围盒树状结构,通过与机器人操作末端抓手连接的钣金件抓取基体底面,创建钣金件OBB包围盒并做粗碰撞检测。当发生干涉情况,则将各基体分割成更小的OBB包围盒以有效减少计算次数。仿真试验表明:该检验方案的效率较高。
- 王栎游有鹏何健韩朝
- 关键词：机器人碰撞检测层次包围盒
- 基于层次包围盒的样条曲面自交处理方法及系统
- 本发明公开了基于层次包围盒的样条曲面自交处理方法及系统，应用于计算机辅助设计和几何建模技术领域，构建自交判定指标函数，并对所述自交判定指标函数转化为样条基函数，利用所述样条基函数的系数对原始曲面进行自交判定；根据自交判定...
- 贾晓红陈发来李凯
- 基于混合层次包围盒的快速碰撞检测算法被引量：4
- 2023年
- 针对复杂虚拟场景,提出一种基于混合层次包围盒的快速碰撞检测算法。考虑到包围盒构造的低效性问题,提取物体凸体来近似代替物体模型,减少了参与包围盒计算的顶点数量,可以在保持包围盒紧密性的同时,降低包围盒构造时间。设计了一种新的Sphere-AABB-OBB混合层次包围盒结构,可先利用外层Sphere包围盒和AABB包围盒快速排除不相交的模型,再对内层OBB包围盒进行相交检测,从而提高相交检测效率。实验表明,在复杂虚拟场景下,上述算法显著减少了包围盒构造时间和包围盒相交检测时间,有效提高了虚拟场景碰撞检测的效率。
- 林菲邹玲张聪
- 关键词：碰撞检测包围盒
- 基于层次包围盒碰撞检测的三维管线优化方法
- 本发明提供一种基于层次包围盒碰撞检测的三维管线优化方法，包括以下步骤：S1：构建AABB包围盒模拟真实管线建筑场景；S2：设计基于层次包围盒的碰撞检测算法，通过遍历各个层次包围盒完成初步检测和逐步求精，得出管线碰撞检测报...
- 陈国荣 胡彪彪 文婷婷 张毅轩 汪博城 荣露
- 基于混合层次包围盒的水下训练机械臂碰撞检测方法研究被引量：6
- 2022年
- 针对航天员水下训练超大作业空间中的人机安全问题,提出了一种快速、精准的机械臂碰撞检测方法。首先,基于最小包络和二分法寻找模型最小包络球体及胶囊体,实现模型的最优球体及胶囊体包围盒的自动生成;然后,基于二叉树的思想,采用轴对齐包围盒(AABB)和球体及胶囊体包围盒2层结构,按照自顶向下的顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树,遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历,利用上层AABB层实现碰撞部位的快速定位,利用下层球体及胶囊体包围盒层保证碰撞检测的精度;最后,将该方法集成于自主研发的水下训练机械臂操控系统,进行了试验验证。结果表明:该方法减少了包围盒的多余体积,提高了碰撞检测的精度,计算效率提升了45%以上,满足超大作业空间碰撞检测准确性及实时性要求。
- 张宇张得礼张文奇王苑王志国杨永常韩亮亮
- 关键词：航天训练层次包围盒碰撞检测
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- 研究主题：层次包围盒 圆筒型 机器人 示教 机械臂
- 张得礼
- 作品数：139被引量：233H指数：8
- 供职机构：南京航空航天大学
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- 靳雁霞
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