搜索到381篇“ 同步定位与地图创建“的相关文章
- 基于同步定位与地图创建算法的大比例地形激光测绘方法
- 2023年
- 在传统大比例地形测绘中,地形图与实际地形存在误差,为此提出基于同步定位与地图创建算法的大比例地形激光测绘方法。基于同步定位算法布设所测地形中的像控点,提取坐标,建立映射关系,通过数字微分纠正,获得所测地形的正射影像,在地图创建算法的辅助下,建立数字高程模型,构建地形地势的区别,计算激光惯导的激光里程计,实现大比例地形的激光测绘。实验结果表明,实验组的测绘平均误差率为3.69%,比对照组低8.04个百分点,表明激光测绘方法有效降低了测绘误差。
- 田昕
- 基于激光雷达和惯导联合标定的同步定位与地图创建方法
- 本发明公开了基于激光雷达和惯导联合标定的同步定位与地图创建方法，涉及地图创建领域，包括S1获取数据S2处理IMU数据S3预处理激光雷达数据，保留目标特征点云S4判断是否初始化S5初始化求IMU原始状态S6矫正运动畸变S7...
- 张轶张鑫黄瑞
- 基于激光雷达和惯导联合标定的同步定位与地图创建方法
- 本发明公开了基于激光雷达和惯导联合标定的同步定位与地图创建方法，涉及地图创建领域，包括S1获取数据S2处理IMU数据S3预处理激光雷达数据，保留目标特征点云S4判断是否初始化S5初始化求IMU原始状态S6矫正运动畸变S7...
- 张轶张鑫黄瑞
- 文献传递
- 无人平台越野环境下同步定位与地图创建被引量：9
- 2019年
- 为了满足无人平台在越野环境下碰撞检测以及定位的需求、解决三维点云地图处理计算资源耗费大的问题,设计一种适用于越野环境的同步定位与地图创建方案。提出一种拓扑层次地图,将整个地图划分为多个具有层级结构的三维体素子地图,并以概率方法表示每个体素的状态,进而提取可通行区域。基于三维激光雷达和惯性测量单元,提出一种基于分支定界法的旋转直方图最近邻匹配实时闭环检测方法,并使用Ceres优化稀疏位姿图实现6自由度全局位姿实时优化。越野环境下的实验结果显示:该地图的创建以及可通行区域的提取效果良好,全局定位误差在1 m以内,姿态基本与参考高精度惯性导航系统保持一致;基于该方案提取的可通行区域以及位姿优化结果可满足无人平台实时运动的需求。
- 刘忠泽陈慧岩崔星熊光明王羽纯陶溢
- 关键词：地图创建激光雷达越野环境
- 混合新生地图信息的随机有限集同步定位与地图创建方法
- 2018年
- 在密集杂波和地图特征数目多的水下环境中,针对水下机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法存在地图特征点位置和数目以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种改进的随机有限集SLAM方法,即混合新生地图信息的随机有限集SLAM方法,该方法在概率假设密度滤波(PHD)的预测阶段,将上一时刻之前已探测到的地图信息中靠近机器人位置的地图特征加入到观测信息中,作为预测阶段的新生地图信息集合,通过增加先验信息以提高地图特征位置和数目估计精度,改善预测阶段先验信息不足的问题.仿真实验将所提方法与传统RB-PHD-SLAM方法进行比较,当机器人回到已探测过的区域时,所提方法明显改善了地图特征位置和数目的估计精度.
- 史剑鸣章飞曾庆军孙陶莹
- 关键词：水下机器人同步定位与地图创建概率假设密度自主导航
- 机器人同步定位与地图创建方法及装置
- 本发明实施例公开一种机器人同步定位与地图创建方法及装置，属于机器人同步定位与地图创建领域。该方法包括：根据外部传感器采集的外部环境信息，得到观测信息数据集；根据当前时刻的后验概率分布和下一时刻的运动控制信息，得到下一时刻...
- 陈孟元陶明凌有铸
- 文献传递
- 无人作战平台的同步定位与地图创建研究
- 2018年
- 针对无人作战平台存在着对通信链路高度依赖的问题,重点研究无人作战平台导航控制中的同步定位与地图创建技术。论文针对无人作战平台的同步定位与地图创建问题,采用扩展卡尔曼滤波来对无人作战平台位置和地图特征位置进行联合估计,完成了基于扩展卡尔曼滤波的同步定位与地图创建的预测。最后通过仿真验证了该预测模型的准确性。
- 姜忠龙
- 关键词：同步定位与地图创建扩展卡尔曼滤波
- 单目视觉同步定位与地图创建方法综述被引量：21
- 2015年
- 随着计算机视觉技术的发展,基于单目视觉的同步定位与地图创建(monocular SLAM)逐渐成为计算机视觉领域的热点问题之一。介绍了单目视觉SLAM方法的分类,从视觉特征检测与匹配、数据关联的优化、特征点深度的获取、地图的尺度控制几个方面阐述了单目视觉SLAM研究的发展现状。最后,介绍了常见的单目视觉与其他传感器结合的SLAM方法,并探讨了单目视觉SLAM未来的研究方向。
- 顾照鹏刘宏
- 关键词：单目视觉同步定位与地图创建扩展卡尔曼滤波器计算机视觉
- 基于子地图的智能车辆同步定位与地图创建被引量：6
- 2015年
- 为使智能车辆能在无法预先确定环境范围的条件下创建环境栅格地图并实时定位,提出了一种基于子地图框架的同步定位与地图创建方法。在子地图中设置重合区域与切换区域,以避免相邻子地图间的连续切换。实验结果表明,该方法可保证车辆在同步定位与地图创建过程中地图范围的动态增长和子地图间的稳定切换,具有较高的实时性和定位精度。
- 胡玉文龚建伟姜岩熊光明
- 关键词：智能车辆同步定位与地图创建栅格地图
- 机器人同步定位与地图创建方法及装置
- 本发明实施例公开一种机器人同步定位与地图创建方法及装置，属于机器人同步定位与地图创建领域。该方法包括：根据外部传感器采集的外部环境信息，得到观测信息数据集；根据当前时刻的后验概率分布和下一时刻的运动控制信息，得到下一时刻...
- 陈孟元陶明凌有铸
- 文献传递
相关作者
- 王明辉
- 作品数：76被引量：330H指数：10
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：蛇形机器人 机器人 移动机器人 同步定位与地图创建 可变形机器人
- 马书根
- 作品数：139被引量：817H指数：15
- 供职机构：立命馆大学
- 研究主题：蛇形机器人 机器人研究 机器人 工程领域 移动机器人
- 李斌
- 作品数：1,378被引量：3,489H指数：24
- 供职机构：西南石油大学
- 研究主题：蛇形机器人 机器人 机械自动化 工程领域 履带
- 赵玉新
- 作品数：64被引量：527H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题：电子海图 海底 数字高程模型 粒子滤波 AUV
- 陈孟元
- 作品数：274被引量：574H指数：12
- 供职机构：安徽工程大学
- 研究主题：移动机器人 地图构建 机器人 存储介质 同步定位与地图构建
